智能车自适应控制算法的研究-智能车的硬件设计与实现-毕业论文开题报告.docVIP

山 东 科 技 大 学 本科毕业设计（论文）开题报告 题 目 智能车自适应控制算法的研究 专 题 智能车的硬件设计与实现 学 院 名 称 专 业 班 级 学 生 姓 名 学 号 指 导 教 师 填表时间： 年 月 日 填表说明 1.开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。 2.此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期完成，经指导教师签署意见、相关系主任审查后生效。 3.学生应按照学校统一设计的电子文档标准格式，用A4纸打印。 4.参考文献不少于8篇，其中应有适当的外文资料（一般不少于2篇）。 5.开题报告作为毕业设计（论文）资料，与毕业设计（论文）一同存档。 第 PAGE 7 页 共 7 页 设计（论文） 题目 智能车自适应控制算法的研究 设计（论文） 类型（划“√”） 工程设计 应用研究 开发研究 基础研究 其它 √ 一、本课题的研究目的和意义 智能车又称为轮式移动机器人，是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等多种功能于一体的综合系统。当今半导体在汽车中的应用越来越普及，汽车的电子化已成为行业发展的必然趋势。据统计，平均每辆车上的电子装置在整个汽车制造成本中所占的比例在不断上升，汽车电子的迅猛发展必将满足人们日益增长的对于安全、节能、环保以及智能化和信息化的需求。本课题研究的目的就是通过智能车的硬件部分和自适应控制算法的软件设计，实现智能车按照预定的路线稳定、快速的行驶。 随着智能机器人时代的临近，国际上各大品牌的汽车公司都在竞相推出智能化的概念车。各大汽车公司不断的推陈出新，优化了性能和结构，加入了如全球定位导航、智能遥控等高科技元素。因此，智能化的交通工具也逐渐进入人们的视野，并很快成为人们的“高级宠物”。 目前汽车的智能化设计是现今科技发展的又一极宽领域。其设计涉及多门学科，如机械、电子、计算机、材料等，是当今前沿科技的重点课题。展望未来，汽车智能化的脚步毫无疑问地会踏出辅助驾驶地圈子，进入无人驾驶、自动巡航的新阶段。智能化汽车可以减轻驾驶员的疲劳，适应复杂的天气条件，减少交通事故的发生，帮助残疾人自由的出入公共场合等等，在将来具有极高的经济价值和社会价值[1]。 二、本课题的主要研究内容 本课题的主要研究内容是：以模型车体为基础架构﹑以FreescaleDG128为主控芯片，制作出具有自主道路识别、自动调速能力的智能小车。其结构模型如下图1所示： 图1 系统整体结构模型图 本课题的主要研究内容包括以下几个方面。 1 硬件设计 （1）小车的组装与系统优化。(专题) （2）传感器的选择与设计。（专题） （3）CCD驱动电路的设计与实现以及数据处理程序的编写与调试。 （4）电源模块的设计与实现。（专题） 2 软件设计 （1）自适应控制算法的研究与实现。 3 软硬件的统调 三、文献综述（国内外研究情况及其发展） 车辆的研究始于20世纪50年代初美国?Barrett?Electronics公司开发出的世界上第一台自动引导车辆系统（Automated?Guided?Vehicle?System，AGVS）。1974年，瑞典的Volvo?Kalmar轿车装配工厂与Schiinder－Digitron公司合作，研制出一种可装载轿车车体的AGVS，并由多台该种AGVS组成了汽车装配线，从而取消了传统应用的拖车及叉车等运输工具。 [2]。 20世纪80年代，日本研制的一种无人驾驶汽车，由两台电视摄像机作为眼睛，安装在汽车大灯的上下；有一台电子计算机作为自己的“大脑”，安装在司机座位旁边，由它完成图像识别，认清道路和环境，并且进行路径规划，计算出如何运用控制驱动系统；驱动控制系统完成驾驶员手和脚的动作：控制方向盘及进行刹车等等。这种无人驾驶车辆行驶速度是每小时20千米。它能自动靠路左边行驶（日本汽车规定左侧通行），如果遇到障碍物，便能自动向右绕过去，然后再回到左边行驶。若是障碍物把道路堵塞了，它便能自动停下来。[6] 1992年，自动引导的车辆只要驾驶员驾驶它在一条道路上行驶一次之后，便不用驾驶员驾驶，即可自行完成全程，速度可达75千米/时。这种自主式车辆上装有电视摄像机、激光测距机、红外摄像机和雷达等，是为了获取道路及环境有用信息而设置的。为达到高水平控制，采用了组合式高级控制系统。[7] 光电传感器与CCD/CMOS图像传感器是较为常见的应用于路径识别的传感器。光电传感器由于本身物理结构、信号处理方式的简单而被广泛