二次平台线阵CCD水平测量系统技术研究-控制工程专业论文.docxVIP

Classified Index: TP273 U.D.C: 681.52 Dissertation for the Master’s Degree in Engineering TECHNOLOGY RESEARCH FOR THE SECONDARY PLATFORM LINEAR CCD HORIZONTAL MEASUREMENT SYSTEM Candidate： Liu Yuwei Supervisor： Prof.Wang Yan Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Control Science and Engineering Affiliation： Department of Control Science and Engineering Date of Defence： June,2015 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 要 以水平倾角测量机构为核心的二次平台是地面测试、导航等地面全物理仿真 实验的关键部件，与六自由度气浮轨道器和六自由度气浮上升器共同构成交会对 接仿真实验的核心部分。由于平台上负载移动、气足气膜高度变化、地面不平整 度等因素，平台的水平倾角会实时变化，因此如何在众多干扰条件下描述其运动 状态并建立运动学方程和动力学方程是本课题的核心问题。同时，由于课题指标 对平台的水平倾角精度要求较高，如何测量二次平台的实时水平倾角也是本课题 的关键问题。为此，本文对二次平台线阵 CCD 水平测量系统进行了研究。 根据线阵 CCD 水平测量系统的工作原理，阐述了由线阵 CCD，电机等核心部 件在系统中可能带来的误差的因素并分析他们的影响，利用加滤光片或者做转速 解耦等方法，设计方法从理论到实践抑制相应的误差。 根据线阵 CCD 的原始数据对常见的滤波和求取成像中心坐标的方法进行了对 比，总结和改进，确定了最后的数据处理方法，并用卡尔曼滤波对结果进行了校 正。最后根据课题所要求的指标和之前综合的分析，选定了线阵 CCD 水平测量系 统的硬件结构并对线阵 CCD，电机，激光器，滤光片，通信模块等部件进行了安 装，最后利用 C++Builder 设计数据实时采集并设计了平台水平倾角的交互式控制 界面。 本文主要对二次平台线阵 CCD 水平测量系统进行了分析和技术研究，阐述该 系统在工作中可能产生的各种误差并设计相应的抑制方法，确定了系统的总体硬 件架构，选择了合适的激光器与 CCD，针对系统的现状设计了滤波及确定目标坐 标的算法，并对倾角实时测量进行了验证和实现。最后利用 C++Builder 设计数据 实时采集并设计了平台水平倾角的交互式控制界面。 关键词：二次平台；水平倾角测量；线阵 CCD；数据处理；误差分析 Abstract To a horizontal angle measuring mechanism as the core of the secondary platform is ground test,navigation and other ground physical simulation experiment’s key component.It constitutes the core of the rendezvous and docking simulation experiments together with 6 DOF flotation track and 6 DOF flotation riser.Because of movation of load on platform,height change of air feet’s air film, the ground unevenness,horizontal angle of platform will change in real time. So how to describe its motion,the kinematics equation and dynamic equation in numerous interference conditions is the core issue of this paper.At the same time,because subject index needs higher precision of platform’s horizontal inclination,how to measure the real-time level inclination of seco