传动台架动态试验行驶阻力模拟的稳定性研究-车辆工程专业论文.docx

A Dissertation Submitted to Shanghai Jiao Tong University for the Degree of Master Stability Research on Dynamical Simulation of Running Resistance for Dynamometer transmission test bed Author：Wu Chen Specialty: Vehicle Engineering Advisor: Associate Prof. Chen Li School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University Shanghai, P.R.China Feb 18, 2010 传动台架动态试验行驶阻力模拟的稳定性研究 摘 要 自动变速器换挡控制策略的实验是自动变速器实验台架的一个重 要功能。为了对自动变速器的换挡策略进行验证，试验台架需要有良好 的动态性能，这就需要有新的台架控制策略，进行对负载的动态模拟。 这种控制形式是通过转速传感器检测被测变速器输出轴转角速度以及 转角加速度，由此台架控制器计算出行驶阻力等效负载力矩作为负载电 机的目标扭矩。在这种控制模式下，试验台架机械部分、电机系统和数 采控制系统形成了一个控制闭环，系统的这些物理参数将会对台架的稳 定性造成影响，本文主要分析这种影响关系。 本文首先根据力学与控制理论的相关知识对台架系统的机械、电 气、控制模块进行分析，建立了整个试验台架的线性数学模型。在实际 情况中电机是一个非线性的系统，但是在某一工作区间内完全可以进行 线性化，本文采用一阶和二阶电机模型进行讨论。因为在线性系统中， 最具代表性的是一阶与二阶系统，一阶系统反应了物体的惯性，二阶系 统反应了物体状态在过渡过程中可能出现的振荡，高阶线性系统都可以 简化为一阶或二阶系统。 其次，文中利用控制理论中的根轨迹法对台架模型进行了详细的分 析，得到台架机械系统的转动惯量、转动系阻尼、电机系统的过渡时间 常数、动态响应性能以及信号采样时间间隔与系统稳定性之间的关系。 这些关系可以为台架设计提供参考，台架功能需求明确的情况下，可以 大致确认机械、电气以及数采控制系统的一些关键参数。文中的分析是 基于离散时间系统的，这更接近实际情况。因为台架的控制是基于电子 计算机这个平台的，这样整个控制闭环实质上是一个离散时间系统，线 性系统离散化后带来的最大问题是造成一定程度上的相位滞后，在一些 情况下会使系统动态性能发生变化。 最后文中介绍了对台架控制系统的补偿方法，主要是相位超前补偿 与相位滞后补偿。本文以不稳定的台架系统模型为例，利用加入相位滞 后补偿器的方法使得整个台架系统获得稳定，这在台架系统控制策略设 计时具有很大的参考意义，因为对于一些硬件系统已经确定的台架来 说，改变其物理参数是不现实的或者说成本过高，而通过加入补偿器则 可以很方便的对台架系统的性能进行调整。 关键词：传动台架，动态试验，行驶阻力，稳定性 Stability Research on Dynamical Simulation of Running Resistance for Dynamometer transmission test bed ABSTRACT The shifting process of automatic transmission is controlled by TCU, driver is not participating in it directly, so the test of TCU is an important part of transmission bench test. Test bed needs qualified dynamic characteristic to test TCU’s shifting strategy, so a new method is utilized. The control computer of test bed calculates the load torque directly according to the angular velocity and angular acceleration. In such situation, the mechanical parts, motor and control computer form a feedback close-loop system and the parameters of test bed will affect the stability of whole