ABB工业机器人基础操作0722课件.ppt

2）单击【动作模式】； 3）选择【线性】，然后单击【确 定】； * （4）单击【工具坐标】；机器人的线性运动要在【工具坐标】中指定对应 的工具； * （5）选中对应的工具【tool1】，单机【确定】； * （6）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入 “电机开启”状态； 手动操作机器人控制手柄，完成轴X、Y、Z的线性运动； * （7）操纵示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动； * *增量模式的使用 1）选中【增量】； 2）根据需要选择增量的移动距离， 然后单击【确定】； * （3）以下表中为增量的移动距离和角度大小。 线性运动时依据此增量进行位移，速度为mm/s * 3、重定位运动 机器人的重定位运动是指机 器人第六轴法兰盘上的工具TCP 点在空间中绕着工具坐标系旋转 的运动，也可理解为机器人绕着 工具TCP点作姿态调整的运动。 * 重定位运动操作步骤 1）单击【ABB】按钮， 选择【手动操纵】； 2）单击【动作模式】； * 3）选中【重定位】，然后 单击【确定】； 4）单击【坐标系】； * 5）选中【工具】，然后单击【确定】； 6）单击【工具坐标】； * 7）选中正在使用的【tool1】，然后单击【确定】； * 8）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态； 手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动； * 9）图为绕行方向。 * *手动操纵的快捷菜单 1）单击屏幕右下角的快捷菜单按钮 * 2）单击【手动操作】 按钮 ，单击【显示详情】展开菜单；可以对当前 的【工具数据】、【工件坐标】、【操纵杆速度】、【增量开/关】、【碰撞监控开/关】、【坐标系选择】、【动作模式选择】进行设置； * 3）单击【增量模式】按钮 ，选择需要的增量，如果是自定义增量值， 可以选择“用户模式”，然后单击【显示值】就可以进行增量值的自定 义。 * 4）单击【运行模式】按钮 单周运行 连续运行 * .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ABB工业机器人基础操作 机器人的开启与关闭 机器人数据的备份与恢复 机器人的手动操作 机器人更新转数计数器 * 机器人的开启与关闭 操作机器人的第一步就是开机，将机器人控制柜上的总电源旋钮从【OFF】扭转到【ON】。 关机则是从【ON】扭转到【OFF】即可。 * 机器人数据的备份与恢复 1、数据备份 （1）单击【ABB】按钮，选择 【备份与恢复】； （2）单击【备份当前系统…】按钮； * （3）单击【ABC…】按钮，进行存放备份数据目录名称的设定；单击 【…】，选择备份存放的位置（机器人硬盘或者USB存储设备）；单击 【备份】进行备份的操作。 * 4）等待备份的完成； * 2、数据恢复（1）单击【ABB】按钮，选择【备份与恢复】，单击【恢复系统…】按钮； * （2)单击【…】，选择备份存放的目录，单击【恢复】，完成系统 恢复操作。 * 机器人的手动操作 手动操作机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。 * 1、单轴运动 ABB机器人六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，手动操 作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。 单轴运动是每一个轴可以单独运动，所以 在一些特别的场合使用单轴运动来操作会 很方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动的操作，还有机 器人出现机械限位和软件限位，也就是超 出移动范围而停止时，可以利用单轴运动 的手动操作，将机器人移动到合适的位置。 单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度 的移动时，相比其他的手动操作模式会方 便快捷很多。 * 1、单轴运动操作步骤 （1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到右边的手动状态。 * （2）在状态栏中，确认机器人的状 态已经切换为手动，如图所示，机 器人当前为手动状态。 （3）单击【ABB】按钮，选择【手 动操纵】； * （4）单击【动作模式】； * 5）选中【轴1-3】，然后单击【确定】，就可以对轴1-3进行操作；选中【轴4-6】，然后单击【确定】，就可以对轴4-6进行操作； * （6）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态； 手动操作机器人控制手柄，完成单轴运动。 * 2、线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空 间中作线性运动。 1）单击【ABB】按钮， 选择【手动操纵】； * .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..