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折叠式臂架系统变幅稳定性分析与优化
2014 年 1 月 机械科学与技术 January 2014
33 1 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol．33 No．1
第 卷 第 期
折叠式臂架系统变幅稳定性分析与优化
， ， ，
胥军 李刚炎 杨飞 胡鹏法
( ， 430070)
武汉理工大学机电工程学院 武汉
:
摘要 对折 ， ，
叠式臂架系统变幅过程进行动力学仿真与分析 研究影响臂 架变幅稳 定的主要 因素 通过
， 。 ，
优化控制 系统设计 实现了臂架的平稳 变幅 描述 了变幅过程 中机构的整体运动情况 针对变幅开始
， mark 。
和结束时刻工作点的抖动进行仿真分析 得到 了 点的运动特性与位移 曲线 表 明臂架变幅稳定
; ，
性主要取决于中臂双液压缸动作的同步性 对液压控制 系统的控制参数进行调整 提 出了臂架变幅的
。 ， 。
优化控制方案 优化后的方案提高 了臂架变幅的稳定性 也对液压缸的动作精度要求大幅降低
: ; ; ;
关键词 折叠式臂 架 变幅稳 定 动力学仿真 优化控制
中图分类号:TP393 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (2014)01-0032-05
Luffing Stability Analysis and Optimization of Folding-boom Arm System
Xu Jun ，Li Gangyan ，Yang Fei ，Hu Pengfa
(School of Mechanical and Electric Engineering ，Wuhan University of Technology ，Wuhan 430070)
Abstract :Key factors that affect luffing stability of a common folding-boom arm system are investigated though dy-
namics simulation and analysis ，and an optimized control strategy is proposed to achieve stable luffing process in
this paper． The arm system movement in luffing process is described． The jittering of the working point at beginning
and end moment of the luffing process is analyzed by simulation． Motion characteristics and displacement curves
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