双柔索式彩钢板壁面清洗机器人运动控制与试验研究..doc

双柔索式彩钢板壁面清洗机器人运动控 制与试验研究 于帅帅顿商里山磊高爱罜 上海交通大学机械与动力工程学院常州远量机器人 技术有限公司宁波介量机器人技术有限公司 针对变电站彩钢板清洗工作的要求，设计一种双柔索式的壁面清洗机器人。该机 器人以DSP作为核心芯片，通过对柔索长度、角度和滚刷压力值的采集，控制调 平机构改变机器人重心的相对位置，解决了清洗机器人位姿平衡的问题和清洗 力均匀的问题。经试验表明，该机器人清洗效果良好，可操作性强，减轻了人工 作业的工作强度，降低了人工作业的风险，为相关领域的产品设计提供一种思 路。 关键词： 牵引机器人;双柔索式;彩钢板清洗;a平衡;dsp控制; 于帅帅（1992-）,男，江苏徐州人，硕士研究生，研宄方向为特种 机器人控制算法、路径规划； 顿向明（1972-）,男，上海人，博士，副教授，研究方向为特种机 器人设计、智能机器人。 2017-07-20 基金：江苏省科技厅重点研发计划（BE2015057） Experimental Research on Motion Control of Double-Cable Traction Robot for Cleaning Color Steel YU Shuaishuai DUN Xiangming SHAN Lei GAO Aijun School of Mechanical Engineering， Shanghai Jiao Tong University; Changzhou Vast Robot Technology Co.，Ltd. ; Ningbo Vast Robot Technology Co.， Ltd.; Abstract： To meet the requirements of cleaning the color steel plate in substation, a double-cable wall climbing robot for cleaning is designed in this paper. DSP is used as the core chip of the robot. By collecting the length and angle of the cables and the pressure value of the roller brush, the leveling mechanism is controlled to change the relative position of the center of gravity of the robot， thus the balance problem of the wall-climbing robot and the uniform problem of cleaning force are solved. The experiments show that the robot has good cleaning effect and strong maneuverability, which reduces the workload of cleaning workers and the risk of manual work, and thus it provides an idea for the design of product in related fields. Keyword： traction robot; double-cable; color steel cleaning; self-balance; DSP control; Received： 2017-07-20 0引言 壁面清洗机器人是一种针对高层建筑进行清洗作业的自动化平台。随着高层建筑 的日益增多，高空清洗作业的需求也越来越大，采用壁面清洗机器人清洗高层 建筑是取代人工清洗的可行方式，然而0前壁面清洗机器人的使用并不普遍， 高层建筑的壁面主要还是以人工清洗为主m。清洗人员一般需要搭乘吊篮或升 降台进行清洗作业，该方式工作效率低、劳动强度大、人工成本高同时高空作业 存在一定的安全隐患位1。壁面机器人的研宄始于20世纪60年代，NishiX^l提 出了一种利用风扇产生负压从而吸附在墙壁上的原理样机。KimXil等人设计了一 种履带上装有吸盘的爬壁机器人，提高了吸附效率。大连海事大学研制了一种面 向船舶表面除锈的爬壁机器人，该机器人将磁吸附和真空吸附相结合，具有吸 附力强的特点m。钱志源M等人研制了一种柔索牵引式的爬壁机器人，该机器 人通过在清洗壁面顶端安装导轨滑台或可移动小车，用来控制爬壁机器人的横 向移动，并且柔索的卷扬机构也安装在滑台或