机控3-系统的时间响应分析解析.pptVIP

* * 无偏系数的物理意义：它表示稳态的精度。无偏系数愈大，精度愈高。 增加系统的型别，系统的准确度提高。当采用增加开环传递函数中积分环节的数目的办法提高系统型别时，系统的稳定性变差。增大K值，同样的效果。 根据线性系统的叠加原理，当输入信号为上述信号的线性组合时，输出量的稳态误差是它们分别作用时稳态误差之和。 对于单位反馈系统，稳态偏差等于稳态误差。否则，通过公式将稳态偏差计算转化为稳态误差。 * 与干扰有关的稳态偏差 系统偏差为： 干扰引起的输出： 干扰引起的稳态偏差为： 其中： * 与干扰有关的稳态偏差 干扰引起的稳态偏差为： 考虑H(s)＝1和N(s)＝1/s。则 (1)当G1和G2都不含积分环节时，即ν1=ν2=0，稳态偏差为： K1、K2对系统稳态偏差的影响是相反的，增加K1，偏差减小，而增加K2，偏差增大。 * 与干扰有关的稳态偏差 干扰引起的稳态偏差为： 考虑H(s)＝1和N(s)＝1/s。则 (2)G1有一个积分环节，G2中无积分环节时，即ν1=1，ν2=0，稳态偏差为： * 与干扰有关的稳态偏差 干扰引起的稳态偏差为： 考虑H(s)＝1和N(s)＝1/s。则 (3)G1中无积分环节G2中有一个积分环节时，即ν1=0，ν2=1，稳态偏差为： 稳态偏差与K1成反比。 * 与干扰有关的稳态偏差 干扰引起的稳态偏差为： 考虑H(s)＝1和N(s)＝1/s。则