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得 解得 由 A B C M l M A C 例 题 8 已知：A物体与轮C的质量 求： （1）A 物体上升的加速度； （2）B 端的约束反力。 均为m，BC杆的质量为m1，长为l，在轮C上作用一主动力偶M。 解： （1）取 A物体与轮C为研究对象 mg mg FAg MgC FCx FCy 其中： 其中： M A C mg mg FAg MgC FCx FCy （2）取 BC 杆为研究对象 B C FCx FCy MB FBx FBy m1g 例 题 9 已知：两均质且长度为l直杆 自水平位置无初速地释放。 求： 两杆的角加速度和 O、A处的约束反力。 解: (1) 取系统为研究对象 A B O Mg1 Mg2 mg mg FgR2 FgR1 FOy FOx B A O ?1 ?2 其中 B A O ?1 ?2 C aA B A ?2 C aA aCA aA 由加速度基点法有 aC 所以 代入 (2) 取AB 杆为研究对象 Mg2 mg FgR2 FAy FAx B A ?2 (3) 取系统为研究对象 Mg1 Mg2 mg mg FgR2 FgR1 FOy FOx B A O ?1 ?2 例 题 10 质量为m和2m，长度分别为l和2l 的匀 质细杆OA 和AB 在A 点光滑铰接，OA 杆的A端为光滑固定铰链，AB杆的B端 放在光滑水平面上。初瞬时，OA杆水 平，AB杆铅直。由于初位移的微小扰 动，AB杆的B端无初速地向右滑动， 试求当OA杆运动到铅垂位置时，A点 处的约束反力。 A B O 解: (1) 取系统为研究对象，由动能定理得： ? FAx O A ? ?1 A B C FNB ?2 2mg FgRy FgRx FAy ′ FAx ′ (2) 取OA 杆为研究对象 (3) 取AB杆为研究对象 FAy MgC * * * * * * 第11章 达朗伯原理(动静法) ※ 引 言 ※ 达朗伯原理 ※ 惯性力 ※ 刚体惯性力系的简化 ※ 结论与讨论 ※ 动绕定轴转动刚体的轴承动反力 §11.1 惯性力 O r v m O m mg FT an 是小球给绳子的反力，即是惯性力 m 力FT就是通常所说的向心力。小球将给绳子以反作用力 ,反作用力 就是小球的惯性力，通常所说的离心力。 质点惯性力的大小等于质点与其加速度的乘积，方向与加速度的方向相反，它不作用于质点本身而作用于施力物体上。 s Fg FN F ma x z y O m A FN —— 约束力； F —— 主动力； §11.2 达朗伯原理(动静法) 根据牛顿定律 ma ＝ F + FN F + FN － ma ＝0 Fg ＝－ ma F + FN ＋ Fg ＝0 Fg—— 质点的惯性力。 非自由质点的达朗伯原理 作用在质点上的主动力和约束力与假想施加在质点上的惯性力，形式上组成平衡力系。 一. 质点达朗伯原理 Fg ＝－ ma F + FN ＋ Fg＝0 应用达朗伯原理求解非自由质点动约束力的方法 达朗伯原理(动静法) 1、分析质点所受的主动力和约束力； 2、分析质点的运动，确定加速度； 3、在质点上施加与加速度方向相反的惯性力。 非自由质点达朗贝尔原理的投影形式 飞球调速器的主轴O1y1以匀角速度ω转动。试求调速器两臂的张角α。设重锤C的质量为m1，飞球A，B的质量各为m2，各杆长均为l，杆重可以忽略不计。 例 题 1 方向如图示。应用质点达朗伯原理，列出两投影方程： 当调速器稳定运转时，惯性力（即离心力）F*垂直并通过主轴，其大小为 解： 如把重锤C简化为一质点，它在杆AC，BC的拉力和重力作用下平衡，由此容易求出 以F1值代入前两式，可解出 由此式可知，调速器两臂的张角α与主轴转动角速度ω有关。利用这个结果可以选择m1 ，m2 ，l等参数，使在某一转速ω下，角α为某一值，从而可以求得重锤C的相应位置，带动调节装置进行调速。 O l θ 如图所示一圆锥摆。质量m = 0.1 kg的小球系于长l = 0.3 m 的绳上，绳的一端系在固定点O，并与铅直线成θ =60o 角。如小球在水平面内作匀速圆周运动，求小球的速度v与绳的张力F的大小。 例 题 2 取上式在自然轴上的投影式，有： 解： O l θ n t b mg F F* 以小球为研究的质点。质点作匀速圆周运动，只有法向加速度，在质点上除作用有重力mg和绳拉力F外，再加上法向惯性力F*，如图所示。 根据