温室作业机具室内定位方法研究-农业机械学报.PDF

２０１７年 １月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 １期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０１．００４ 温室作业机具室内定位方法研究 １ １ ２ ２ １ １ 王　新 　许　苗 　张京开 　刘　旺　李为为 　王书茂 （１．中国农业大学工学院，北京 １０００８３；２．北京市农业机械试验鉴定推广站，北京 １０００７８） 摘要：针对农机具在温室大棚内的定位、作业轨迹跟踪及作业面积核算需求，提出一种基于多源数据融合理论的温 室机具室内定位优化算法。首先根据惯性导航测量技术预估被测目标定位初值，再利用无线 ＲＳＳＩ测距技术使用 加权质心算法获得定位测量结果，利用卡尔曼滤波算法进行定位信息最优化计算，以消除基于单一测量技术存在 数据漂移、测试信号受遮挡、电磁干扰造成的误差，获得准确的定位信息，进而实现作业轨迹的实时跟踪以及作业 面积的有效核算。在 Ｍａｔｌａｂ仿真分析中，首先建立定位算法评价指标以便于定位效果评估，通过仿真计算得出：基 于多源数据融合的优化定位算法的定位精度及稳定性均优于单一无线 ＲＳＳＩ室内定位算法。温室大棚田间试验的 实际测试结果表明，室内定位精度不大于０１２５ｍ，定位误差小于０４％，能够较好地满足温室内作业机具的定位及 作业轨迹实时获取与监测的需求。 关键词：温室；作业机具；定位；作业轨迹；多源数据融合；卡尔曼滤波 中图分类号：Ｓ６２５３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０１００２１０８ ＧｒｅｅｎｈｏｕｓｅＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭａｃｈｉｎｅｒｙＩｎｄｏｏｒＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＭｅｔｈｏｄ １ １ ２ ２ １ １ ＷＡＮＧＸｉｎ　ＸＵＭｉａｏ　ＺＨＡＮＧＪｉｎｇｋａｉ　ＬＩＵＷａｎｇ　ＬＩＷｅｉｗｅｉ　ＷＡＮＧＳｈｕｍａｏ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ ２．ＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅＭａｃｈｉｎｅｒｙＴｅｓｔｉｎｇＡｐｐｒａｉｓａｌａｎｄＥｘｔｅｎｓｉｏｎＳｔａｔｉｏｎｏｆＢｅｉｊｉｎｇ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００７８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｍａｃｈｉｎｅｒｙｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ，ｄｙｎａｍｉｃｔｒａｃｋｉｎｇａｎｄｗｏｒｋｉｎｇａｒｅａｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｉｎ ｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅｗｅｒｅｆｏｃｕｓｅｄｏｎ，ａｎｄａｎｏｐｔｉｍｕｍｉｎｄｏｏｒｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎｍｕｌｔｉ ｓｏｕｒｃｅｄａｔａｆｕｓｉｏｎｔｈｅｏｒｙ．Ｔｈｅａｂｏｖｅｍｅｔｈｏｄｆｉｒｓｔｌｙｒｅｌｉｅｄｏｎｉｎｅｒｔｉａｎａｖｉｇａｔｉｏｎｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｔｏ ｅｓｔｉｍａｔｅｉｎｉｔｉａｌｖａｌｕｅｏｆｔａｒｇｅｔｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ；ｔｈｅｎｗｉｒｅｌｅｓｓＲＳＳＩｒａｎｇｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄｗｅｉｇｈｔｅｄｃｅｎｔｒｏｉｄ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｗｅｒｅａｄｏｐｔｅｄｔｏｏｂｔａｉｎｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓ；ａｎｄｏｐｔｉｍｕｍｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｗａｓｃｏｎｄｕｃｔｅｄｗｉｔｈ Ｋａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｔｏｅｌｉｍｉｎａｔｅｅｒｒｏｒｓｉｎｔｈｅｅｎｄ，ｗｈｉｃｈｗｅｒｅｃｏｍｍｏｎｉｎｐｒｅｓｅｎｔｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｓｉｎｇｓｉｎｇｌｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄｃａｕｓｅｄｂｙｄａｔａｄｒｉｆｔ，ｓｉｇｎａｌｏｂｓｔｒｕｃｔｉｏｎ，ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅａｎｄｏｔｈｅｒｆａｃｔｏｒｓ，ｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｃｑｕｉｒｅａｃｃｕｒａｔｅ