种鲁棒摄像机标定方法.PDFVIP

第49卷 第2期 吉 林 大 学 学 报 (理 学 版 ) Vo1．49 No．2 2011年 3月 JournalofJilinUniversity(ScienceEdition) Mar 2011 一 种鲁棒的摄像机标定方法 蔡 宇 ，董 天 ，张树功 (1．吉林大学 数学研究所 ，长春 130012；2．吉林大学 数学学院，长春 130012) 摘要：提出一种基于圆环点的摄像机标定方法，该方法无需已知模板的任何物理度量，即可 线性求解出摄像机的内参数矩阵，完全摆脱了匹配问题．并给出了在不增加任何已知条件的 基础上求解外参数的线性方法．模拟与图像实验结果表明，该方法在精确度和鲁棒性上较 已 有方法都有较大提高． 关键词：摄像机标定；圆环点；切点不变性 中图分类号：TP391 文献标志码 ：A 文章编号：1671—5489(2011)02-0267-06 A RobustCameraCalibrationM ethod CAIYu ，DONG Tian ，ZHANG Shu—gong (1．InstituteofMathematics，JilinUniversity，Changchun130012，China； 2．CollegeofMathematics，JilinUniversity，Changchun130012，China) Abstract：Animprovedmethodaboutthecameracalibrationmethodbasedoncircularpointswasproposed， bywhich one can solve intrinsic parameterslinearly under the conditionsofno demand ofany physics measurementsandmatchingbetweenmodelplaneand image．Furthermore，weproposed anew nonlinear solutionforextrinsicparametersunderthecondition ofnomoreotherknown information．Experimentresults show thatthemethodproposedismoreaccurateandrobust． Keywords：cameracalibration；circularpoints；tangencypointinvariance 摄像机标定作为计算机视觉中的基本问题 ，一般分为基于标定物的传统标定和基于图像序列的自 标定两种方法．传统标定方法 ¨虽然原理简单，且能获得较高的精度，但许多情况下很难制作高精度 的标定块，而且标定过程需要对应点的匹配，因此摆脱不了人为干预，不能 自动进行．文献 [2-6]提出 了基于摄像机运动所获取图像序列的自标定方法，虽然不需要标定物，但如果缺乏场景的几何知识与 摄像机的运动信息，则将导致所有的自标定算法都是非线性的，从而加大计算的复杂程度，而且标定 结果鲁棒性较差． 张正友 率先提出了一种结合上述两种方法的摄像机标定方法，该方法采用一个具有精确定位的 平面模板代替传统的立体定标块，然后使模板和摄像机作相互运动，获得 3个以上不同方位拍摄得到 的模板 图像序列，再通过模板数据和图像数据线性求解摄像机参数．该方法结合 了传统标定方法精度 较高、鲁棒性强和 自标定方法灵活、方便的优点．但该方法没有完全摆脱传统标定方法的约束，需要 精确定位模板上点阵的物理坐标，并要求模板与图像之间的点进行匹配． 孟晓桥等 提出一种基于圆环点的标定方法，通过摄像机在3个 (或3个以上)不同方位摄取一个 收稿 日期：2010-02433． 作者简介：蔡 宇 (1984一)，男 ，汉族，博士研究生，从事计算机图形学的研究．E-mail：caiyu07@mails．jlu．edu．c 通讯作者 董 天(1976一)，男，汉族，博士，副教授，从事计算机代数与计算机图形学的研究，E-mail：dongtian@jlu．edu．el1．