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浅谈RoboCup3D防守的策略 　　摘要：在Robocup 3D比赛中要取胜进攻固然重要，防守也不可缺少。本文主要针对Robocup 3D比赛中机器人足球队的防守做了一系列讨论，介绍了多种防守策略，并详细论述了守门员的防守站位。 　　关键词：RoboCup；防守策略；守门员站位 　　中图分类号：TP18 文献标识码：A 　　绪论 　　RoboCup，机器人世界杯赛会，1996年在日本正式成立，首届RoboCup比赛在日本的名古屋举办，并先后举办过5届机器人足球世界杯赛。RoboCup的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。从1997年起，RoboCup开始迅速发展，现在每届机器人足球比赛都有很多球队参加，到2009年更是增加到了180多支参赛队伍。经过十年的发展，足球机器人技术取得了显著的成绩。 　　机器人足球比赛的防守策略 　　防守策略现状 　　在现阶段，大多数球队采用的防守仍是全民防守，因为，机器人不同于人类，其计算速度快，不会因为体力的下降影响到球队的进攻，换句话说，球队的攻防转换快。在某种意义上，每个机器人都可以防守，这也就增加了机器人的防守效率。换言之，若都参加了进攻，自己后方的防守也就变的薄弱，使自己的防守陷入被动。因此，采取一定的分工去防守和进攻将会取得更好的效果。 　　由于现在足球比赛中添加了新规则，特别是仿真组3D足球比赛，这使研究球队的防守策略更加迫切，不然，在新规则的制约下，往往会使没有防守策略的球队在比赛中处于劣势。 　　2在当代的防守策略中主要存在了这么几种防守方式：基于阵形变换的防守模型、后卫防守策略、可变防线守门员防守策略。 　　2.1RoboCup新规则 　　RoboCup新规则如下： 　　（1）守门员及所有球员倒地30m内必须爬起来，否则会被罚出场。 　　（2）在球的半径0.5m范围内，双方各只能出现一人，否则会被弹出场外，1.5m范围内，双方可以各出现两人，因此尽量不要将队员一字排开很近，否则有可能在球前进的过程中会逐步将球员都弹出场，因此跟队友的距离要注意。 　　2.2目前常用的防守策略 　　（1）基于阵形变换的防守策略 　　显然，该策略是让自己的球队始终保持一定的队形，并根据实际情况做出相应的变化以便使自己达到预设攻防目的。这样，便可以有效的使自己球队的阵形不再因种种规则而变得漏洞百出，能有效达到防守的目的。但是这种策略往往用在进攻上，在防守上体现的效率并不是很理想，其实用性也不是很好。 　　（2）后卫防守策略 　　在国内外已有的后卫防守策略，应用比较多的是:盯人防守、角色防守、区域防守三种。这三种防守策略有一个共同的特点，那就是，他们采取的策略都是基于传统意义上的防守，研究的是，球在对方球员脚下时本方球员该如何行动、跑位的问题。被动性比较高。 　　（3）可变防线守门员防守策略 　　这个防守策略所讲述的是守门员基于防线的跑位模式。此种方法，可以使球始终落在守门员的视野中，能够很好的通知本方球员球的位置，并能够很好的封堵对方球员的射门角度。 　　3守门员站位 　　3.1守门员站位的意义 　　守门员是防守的最后一道门槛，因此，守门员的站位是极为重要的。守门员有一个好的站位，会使球队的防守变得更加灵活，更加有效。现阶段出现的守门员主要防守站位有：垂足站位法，角平分线站位法，中点站位法，比例站位法，预测站位法，区域站位法等等。 　　3.2守门员的站位方法 　　在论述守门员的站位方法之前，我们首先来描述一个三角形，我们称那个三角形为射门三角区域，它是把球门的两个门柱所在的点作为三角形的两个顶点，再加上移动的球所在的实时位置为另外的顶点，连接这三个点变形成了一个三角形，我们称其为射门三角区域。以门柱所在的点为顶点的角为底角，若这两个底角不相等，那么较大的那个底角我们称其为近角，那个较小点的角则为远角。根据进攻和防守，我们把这个三角区域分成我方射门三角区域和敌方射门三角区域。这个射门三角区域包含了对方所有可能的射门角度。有个射门三角区域，对于守门员的站位有至关重要的帮助。它使其不再盲目的在防守底线徘徊。下面就来简述守门员的站位。 　　（1）垂足站位法：球在守门员防守底线上的投影将成为守门员的位置。也就是说，从球这一点向防守底线作垂线，其垂足作为守门员的目标位置。优点：易实现，其横坐标就是球的横坐标；纵坐标可以通过计算求到垂足的距离，即所求投影线段的长度，用球的纵坐标减去该长度就是守门员所站位置的纵坐标。缺点：不是最优站位，若机器人推射远角，守门员移动的距离将非常大，几乎接近整个球门的宽度，不能合理的防守所有可能的射门角度。 　　（2