高级碰撞检测及响应算法碰撞检测.DOC

高级碰撞检测及响应算法——碰撞检测 2010-11-18 22:35 1.概述 移动的物体可以由椭球体近似表达，这种椭球体更容易逼近类人和动物的形状，比如说人的头，就是一个X-Y-Z轴半径相等的椭球体，髋骨，盆骨等都可以较好地用椭球体体现出来。多个椭球体组成的集合的形状也使它们易于在障碍物上平滑地移动，这一点在3D游戏中显得特别重要，因为玩家绝不希望在激烈的战斗中自己被卡在某个死角里不能动弹。 我们希望能在场景中来回移动我们的物体（或者角色）。它可以由一个椭球体表现，其中椭球体的中心位置代表了角色的位置，半径向量则定义了椭球体沿三个轴向的尺寸。见图3.1。 图3.1：椭球体的半径向量 通过对角色施加某方向的力，他就能在场景世界中移动。这个过程由速度向量（velocity vector）表示。我们希望椭球体能够在场景世界中移动，那么它的新的位置等于它当前位置加上速度向量。见图3.2。 图3.2：通过一个速度移动椭球体 但是我们还不清楚我们是否能成功完成这个移动，因为可能在过程中会出现一些事情，例如组成场景世界的一个或者多个三角片挡住了椭球体的去路。我们不可能事先准确地知道椭球体会撞上哪个三角片，所以我们应该检查所有的三角片（这里，可以将一个大的网格体化分成一个八叉树，这个八叉树被用来帮助我们检查那些靠近角色的三角片）。同时，我们还不能在检测到一个可能碰撞的三角片后就立即停止检测，因为我们要检测出所有潜在的障碍，近而找出最近的那一个碰撞。如果我们检测到了一个与三角片A发生的碰撞后就停止，而没有继续检测其它的三角片，例如三角片B，那么将发生如图3.3所示的情况，即三角片B比三角片A更先发生碰撞。 图3.3：必须检测所有的三角片 碰撞检测过程应该为后继的响应阶段提供至少两个必要的信息：?? *?? 球体在场景中的碰撞位置。?? *?? 球体发生碰撞之前，沿速度方向到碰撞点的距离。所以，对于单个三角片的碰撞检测，我们首先要清楚是否会发生碰撞（这将产生一个bool值），如果发生了碰撞，算法应该能够为碰撞响应提供上述两个必要的信息。 2.单个三角片的检测 在e空间中，有一个三角片，它由p1，p2和p3三个顶点所定义，它们以顺时钟排序。另外有一个球体，它位于基点，basePoint，并正沿着它的速度方向运动，速度大小为velocity。如果我们用 t 作为自变量，用方程表达球体的运动过程，那么我们有球体的位置方程： 在三维空间中，一个球体可以由它的位置和半径唯一表示（在e空间中半径是1）。对于运动的球体，半径是常数但是位置是不断变化的。上面的公式给出了球体在任何时刻 t 的位置，这就是所谓的扫掠球（swept sphere）。图3.4表示了这种关系，这一点很重要。由于velocity的大小不清楚，但它与时间的乘积直接影响着扫掠球的位置，而扫掠球每次所作的检测只在一个velocity的长度范围内。那么问题可以转化为：能否在一个[ 0,velocity ]范围内找到碰撞的情况，或者说能否在［0，1］的范围内，找到能满足碰撞特征的t值。在此过程中，解二次方程所得到的t 值的情况，跟velocity的大小有关，图3.9说明了这种关系。 图3.9：速度大小与碰撞的可能情况 同时，对于当前扫掠球的位置而言，可能与它所面对的三角片发生5种关系。具体来讲：?? ***?? 当VN=0时，此时球体平行于平面运动，球体中心到平面的距离要么为1， 要么小于等于1。对于前一种情况，检测提前退出；对于后一种情况，显然在t[0,1]范围内的所有球体位置中，球体与平面均保持相交。?? ***?? 当VN不等于0时，此时球体总会与平面发生碰撞（前提是速度方向有正对平面正面的分量），其形式无非有4种。第一种就是与三角片平面相交，但是不与三角片相交。?? ***?? 球体与三角片内部某点相交。?? ***?? 球体与三角片某顶点相交。?? ***?? 球体与三角片某边缘相交。 图3.4：球体的位置方程 算法的检测程序就从这里开始。其功能是用检测函数将一个扫掠球信息体（空间速度与位置、碰撞是否发生、什么地方发生和发生距离等）与单个三角片信息体（主要是三个顶点坐标信息）进行碰撞检测。并不断循环调用该函数，同时更换函数中的三角片信息体，使当前扫掠球与所有的三角片都被检测到，最后整理并填入扫掠球信息体中的碰撞信息，并在响应过程中更新速度与位置信息。 下面，第一个任务是检测扫掠球是否与三角片所在的平面相交。如果不相交，扫掠球当然不会跟三角片相交。所以我们构造一个平面，叫三角片平面trianglePlane，它是由三角片的三个顶点所确定的平面。如果我们有单位化的平面法向量N和平面常数Cp，那么我们可以计算点p到平面的有符号距离（signed distance）：