关于PI控制数学模型.docVIP

PID控制的数学模型详细请见本书P150?151。 一、PID数学模型 由于我们的还原车间循环水系统控制现在的主要问题是超调量大，因此针对这 个系统，我们应采用比例+微分控制的数学模型编写控制程序。 另外，由于现在变频器的动力电己经与我们的电控柜毫无关系，所以不必考虑 变频器频率改变量(速度)对变送器信号的影响了，所以，可将变频器频率变 化速度设置得快一些，即从0?50Hz或从50?0Hz的变化时间可以设置为5S, 这样，变频器反应速度会灵敏些； 由于水泵马达对于变频器频率变化的跟随速度具有滞后性，即水泵电机有较大 的惯性，速度的改变与频率的改变之间有滞后性，因此调节周期不应搞得太短, 最好右3秒以上。我觉得5S比较合适，即采样和控制周期T设置为5S比较 合适 PID控制的一般数学模型如下式： u(k)=u(k-1 )+KPX [e(k)-e(k-1 )]+K,x e(k)+Kd x [e(k)-2e(k-1 )+e(k-2)]……(1) u(k) 第k个控制周期输出的控制量； u(k-1) 第(k-1)个技制周期输出的控制量； e(k) 第k次采样值的偏差[e(k)=SV-PV(K)]; KP 比例参数； K, 积分参数； Kd 微分参数； 另外，Kl、Kd与KP、积分时间T以及微分时间Td之间的关系如下: TOC \o 1-5 \h \z KI=KpX[T/TI] (2) K