多旋翼飞行器设计与控制 第六讲 多旋翼的动模型和参数测量.pdfVIP

多旋翼飞行器设计与控制 第六讲 多旋翼的运动模型和参数 测量 全权 副教授 qq_buaa@ 自动化科学与电气工程学院 北京航空航天大学 2016年4月14日北航主南401 前言 东方智慧：中国古人很早就认识事物发展必定遵循一定规律，即模型。在 《素问·阴阳应象大论》中，“黄帝曰：阴阳者，天地之道也，万物之纲纪， 变化之父母，生杀之本始，神明之府也，治病 必求于本。”古人认为阴阳是天地循环的道理 、是万物生死的规律、是产生各种变化的根本, 是生死的源头。更具体地，太极图是古人概括 阴阳易理和认识世界的宇宙模型。在《孙子兵 法》中，“孙子曰：声不过五，五声之变， 不可胜听也；色不过五，五色之变，不可胜观 也；味不过五，五味之变，不可胜尝也；战势不 过奇正，奇正之变，不可胜穷也。奇正相生，如循环之无端，孰能穷之哉！” 告诉我们需要掌握事物本质规律，才可灵活变通。图：八卦图 2016/4/1