捷联式姿态计算中的误差与四元数的优化.PDFVIP

捷联式姿态计算中的误差与四元数的优化 肖 尚 彬 袁 建 平 西北主业大学 了 四元 摘要 文综述 捷联式姿态计算中 数速率方程的积分过程出现的几种主要误 ‘ , 比 。 了 差 特别是漂移误差与 例误差 并从减小或消除这些误差的角度上讨论 使四元数最 。 , 了 即 , 优化的方法 最后讨论 交换误差 由有限转动的不可交换性引起的 出现在逮率信 。 了 , 出 号提取过程中的误差 特别是定义 最终姿态改变的特征参数 得 了最终姿态改变的 , 。 计算公式 所提方法和公式可方便地用于交换误差的估算 前 言 飞行 固 , 捷联式惯导系统空间 器的姿态是沿飞行器体坐标系 联坐标系 直接测定的 然 。 , 同 飞 , 而 通常希望相对各种不 坐标系 参考坐标系 确定 行器的姿态 因此 需要将姿态信 。 息 固 , 从 联坐标系转换至所希望的参考坐标系 这就是所谓姿态计算 捷联式惯导 系统 不依 , , , , 赖外界信号 要求严格 系统结构复杂 在姿态计算中会有不少干扰误差出现 结果使系统 。 无法保持一个良好的惯性基准 因此,