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物流机电一体化技术实验指导书 杨信伟 邵萌 编 沈阳建筑大学交通与机械工程学院 机械电子工程实验教学中心 二 00 六年九月 实验一 PLC 多级速度控制（P 点控制） 一、实验目的 1、进一步熟悉松下FP2 型可编程控制器编程软件的应用和位控单元模块的功能 2 、掌握PLC 多级控制的编程方法 3、本实验项目为设计性实验,要求同学认真预习有关课程知识 二、实验器材 1、数控磨床实验台 2 、PLC 控制系统 3、电脑一台 三、实验原理 PLC 的多级速度控制是 FP2 系列 PLC 位控单元的主要功能之一，它可以实现 2 级以 上的速度控制,运动速度图如图 2-1 所示。其控制码与加/减速控制的方式与 E 点控制相同。 f(pps) 0 t(ms) 图 2-1 P 点控制运动速度 四、实验（设计）任务 1、自行设计一磨床多级运动速度图。 2 、确定 I/O 分配表。 3、根据多级运动时序图编写多级控制程序。 4 、进行实际操作。 1 实验二 增量式码盘原理及应用 一、实验目的 1、掌握光电编码器使用方法。 2 、掌握 T 法测速的基本原理。 3、掌握回原点方式及其对回原点重复精度的影响。 4 、本实验项目为验证性实验,要求同学认真预习有关课程知识。 二、实验设备 AC-200 教学设备一台。 计算机一台。 双踪示波器一台。 三、实验原理 编码器接线： 在伺服系统中，只有正确接线才能将编码器检测到的信号正确地反馈回控制器，不同 的编码器在伺服系统中其接线不同，增量式码盘一般需要接 A+ 、A- 、B+ 、B- 、C+ 、C- 和+5V 电源。 四、注意事项 复习光电脉冲编码器的原理、结构。 复习 PMAC 读取编码器反馈脉冲数的方法以及 PEWIN 软件中位置窗口及监视窗口的 使用方法。 复习双踪示波器的用法。 复习 T 法测速原理。 复习回原点方式对原点重复定位精度影响。 编码器是精密的光电元件，应避免强烈振动。 五、实验内容与步骤 内容一：编码器辨向及T 法测速实验 1、将AC-200 控制柜的所有电缆同 X-Y 平台连接好（包括电机动力线、码盘反馈线、 限位回零线、光栅反馈线）。 2 、打开机箱，调整好示波器，将其中一路连接到转接板X 轴的 A+ （A1 ）和GND 上， 将另一路连接到 B+ （B1 ）和GND 上准备观察。 3、再次查看连线，确定没有错误后打开控制箱电源和计算机电源。 2 4 、运行PEWIN 软件，分别点击 VIEW 菜单下的 POSITION 和 WATCH 子菜单，打开 位置窗口和监视窗口。 5、用鼠标点击监视窗口，按 INSERT 键，加入 M106 变量对它进行监视，此变量存放 的即相邻两个脉冲之间计数器的读数m1 。 6、在操作面板上选择“手动”、“X 轴”，然后按“J+ ”“J- ”让X 轴电机运动起来，在 运动的同时注意查看以下几个地方：X 轴驱动器显示的电机转速；示波器中双路波形之间 的相位关系；监视窗口中M106 的值。并且比较正反转时波形的差异。这一步需要做相应 记录，注意需要在数值稳定后读数。 7、X 轴电机停转后，在终端窗口键入“I122 ”并回车，查看它的数值（改变此数值即 改变 X 轴手动速度，单位 cts/ms，I122*1000*60/P 后单位变为转/分，其中 P 为码盘反馈线 数，可以经过计算后同伺服驱动器上的速度反馈值进行比较）。然后将I122 的数值逐步增 大或者减小，幅度为每次加 2 。重复步骤 8 共 9 次后填写表 1-1、1-2。 8、总结观测到的数据得出相应的结论。 内容二：编码器C 信号作用及倍频译码 1、接上一实验，先关闭系统电