利用步行惯性导航的室内定位融合算法分析研究.docVIP

利用步行惯性导航的室内定位融合算法研究-电气论文 利用步行惯性导航的室内定位融合算法研究 柏思琪1，梁文海1，2，秦爽1，2 （1.四川师范大学物理与电子工程学院，四川成都610100；2.无线传感器网络四川省高校重点实验室，四川成都610101） 摘要：步行惯性导航是一种用于无基础设施室内定位中的新技术，但累积误差效应限制了它的使用范围，为解决此问题，提出一种把步行惯性导航与无线测距定位相融合的定位算法，结合前者轨迹连续和后者无累积误差的优点。仿真结果表明，该融合算法在定位的稳定性和精确性方面都表现出良好的性能，验证了该方案的合理性、有效性。 关键词 ：室内定位；惯性导航；零速度更新；卡尔曼滤波；融合算法 中图分类号：TN96?34；TP274 文献标识码：A 文章编号：1004?373X（2015）15?0001?04 收稿日期：2015?02?06 基金项目：四川省教育厅重点项目（12ZA133） 0 引言 室内定位系统应用前景广泛，越来越受到研究学者的重视。考虑精度、成本、功耗、尺寸及复杂性等各方面条件，目前还没有一种普适的室内外无缝定位系统。根据是否需要基础设施，室内定位系统分为有基础设施的定位系统和无基础设施的定位系统[1]。前者在搜救、反恐等场合几乎不适用，