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矿井安全监控系统中无线传感网络干扰控制的研究 　　摘 要： 无线传感网络易受延时、丢包、干扰等因素的影响。煤矿井下环境非常复杂，使得矿井安全监控系统采集的井下环境参数在矿井下的传输受到不确定干扰的影响。针对干扰的不确定性，提出非线性PID控制策略控制的无线传感网络应用于矿井安全监控系统。在Matlab/Simulink仿真环境下建立了无线传感网络仿真模型，分别对其用常规PID控制和非线性PID控制。仿真结果表明非线性PID控制要比常规PID控制对无线传感网络干扰控制效果更好。 　　关键词： 无线传感网络； 矿井安全监控系统； 非线性PID控制； 干扰控制 　　中图分类号： TN915?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2013）20?0121?03 　　无线传感网络相对有线网络拥有无需考虑布线的优势，但仍然不可避免要受网络中的延时、丢包、干扰等因素的影响。矿井下环境非常复杂，这就使得矿井安全监控系统采集的井下环境参数在矿井下的传输受到随机、不确定的干扰影响。本文将非线性PID控制策略控制的无线传感网络应用于矿井安全监控系统，可以提高无线传感网络的抗干扰能力。 　　1 基于无线传感网络的矿井安全监控系统 　　矿井安全监测系统要求能够实时地采集井下环境参数，并能够将采集到的数据传输给井上的监控微机，并能够实时反映井下人员的位置[1]。系统可分为四个部分，其总体结构如图 1所示。 　　系统中位于最上层的是井上监控室的监控微机，负责安全监控的工作人员通过监控微机的监控软件给下层节点发送命令，查询矿井下环境参数数据信息及各节点的工作状态；处于第二层的是二级汇聚节点，负责将上级命令发送给下级汇聚节点并将下级总线上的数据信息发送给上级监控微机；处于系统第三层的是一级汇聚节点，其作为网关节点起到无线传感网络中网络路由器的作用；系统的最底层由数量相对较多的无线传感器节点构成，这些无线传感器节点构成无线传感网络系统，采集环境数据及节点的工作状态发送给上级。本文通过改善无线传感网络的抗干扰能力提高采集信号数据的准确性，实现矿井安全监控系统可靠性提高。 　　2 无线传感网络干扰控制研究 　　从控制角度出发，采用各种智能控制算法来改变控制策略以提高无线网络的可控性；从通信角度出发，通过改进网络通信协议来提高无线网络的稳定性；从通信与控制相结合的角度出发，通过采用动态网络调度来减小无线网络系统中的时延、丢包、干扰等因素对其稳定性的影响。文章从控制角度出发，选择结构简单，易于实现的非线性PID控制器，在改善传统PID控制器在快速性和稳定性方面存在的缺陷同时，也降低了干扰对无线传感网络控制系统的影响，保证采样信号的准确性，使得矿井安全监控系统更加可靠。 　　2.1 非线性PID控制原理 　　建立非线性PID控制器的模型常用的方法是根据系统输出偏差ep的大小来修改常规PID控制器的系数kp、ki和kd来实现建立模型的目的[2]。图2为二阶系统响应曲线，以图2进行分析。 　　从图2可以看出，系统响应曲线可以按时间划分为5段。在不同的时间段，系统偏差ep大小不同，比例、积分和微分参数在不用时间段的期望变化趋势也不同。根据系统期望比例、积分和微分参数的期望变化趋势构造相应的增益函数。 　　（1）比例增益参数kp（ep）的确定。在响应时间0≤tt1阶段，系统希望比例增益系数kp在初始时较大之后逐渐减小；在t1≤tt2段，希望比例增益系数kp随着偏差ep增大而增大；在t2≤tt3阶段，期望比例增益系数kp逐渐减小；在t3≤tt4阶段，则期望比例系数逐渐增大，由此可构造比例增益系数kp的非线性偏差函数为[3]： 　　式中ap，bp，cp为正常数。 　　（2）积分增益参数ki（ep）的确定。系统希望偏差ep较小时，积分增益增大，以消除系统的稳态偏差，构造积分增益系数ki的非线性偏差函数为[4]： 　　式中ki[∈]（0，ai）。 　　（3）微分增益参数kd（ep）的确定。在响应时间0≤tt1阶段，为了抑制超调的产生微分增益系数kd应随ep的减小逐渐增大；在t1≤tt2段，kd需继续增大；在t2时刻，减小kd，并在随后的t2≤tt4阶段再次逐渐增大kd，因此构造kd的非线性偏差函数为[5]： 　　式中ad，bd，cd，dd为正常数。 　　非线性PID控制算法为： 　　[ut=kpeptept+kiept0teptdt+kdeptdeptdt] 　　由上式可以看出，该算法增强了对被控对象模型参数变化的适应范围，有利于增强整个控制系统的鲁棒性。 　　2.2 仿真与结果分析 　　对安全监控系统中的无线传感网络系统进行建模，模型如图3所示。 　　如图3所示，无线传感网络系统中包含了4个节点：干扰节点、执行器节点、