基于Aruin的红外避障玩具设计.docVIP

基于Arduino的红外避障玩具设计 ，本站不保证该信息的准确性、真实性、完整性等， 仅供学习和研究使用， 和著作权归原作 者所有，如有不愿意被转载的情况， 己转载的信息。 本文设计了一款基于Arduino硬件平台的红外避障玩具一“别摸 我”小黄人，制作灵感来自于电影《神偷奶爸》中可爱的小黄人。在 本设计中“别摸我”小黄人拥存4个红外传感器、5个舵机，能在4 个轴向上进行6种动作。采用红外避障设计思想制作的小黄人动作起 来十分的憨态可掬，趣味性、互动性极强，同时本设计可方便的移植 到其他火爆的动漫形象上，可移植性好，具有广泛的应用前景。 【关键词】Arduino红外避障红外传感器驼机 1系统构成及功能介绍 本文设计了一款Arduino硬件平台的红外避障玩具。该系统主要 巾三部分组成，即红外传感器信号采集部分、舵机驱动控制部分以及 Arduino信号处理部分。 1.1 Arduino硬件平台介绍 Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台，包括 各种型号的Arduino板硬件和Arduino IDE软件。其硬件包含一个以 Atmel AVR单片机为核心的开发板和其他各种I/O板，适用于?酆谜摺 (14)帐跫摇(5)杓剖?和对“互动”有兴趣的朋友们。本设计中使用的具体 型号是 Arduino UNO R3。 目前，UNO已经发布到第三版，与前两版相比有以下新的特点： 在AREF处增加了两个管脚SDA和SCL,支持I2C接口；增加IOREF和 一个预留管脚，将来扩展板将能兼容5V和3. 3V核心板。改进了复位 电路设计USB接口芯片由ATmegal6U2替代了 ATmega8U2处理器。 Flash Memory 32 KB,其中 0. 5 KB 用于 bootloader，SRAM 2 KB EEPROM 1 KB,工作时钟16 MHzo 1.2红外传感器 本设计采用博光E18-D80NK红外光电接近开关，它是一种集发射 与接收于一体的光电传感器，检测距离可以根据要求进行调节。 光电开关E18的技术参数如下： 输出电流 DC/SCR/继电器 Control output: 100mA/5V 供电。 消耗电流DC〈25mA。 响应时间＜2ms。 指向角：彡15°，有效距离3?80CM可调。 检测物体：不透明体。 工作环境温度：-25C?+55C。 标准检测物体：太扪光10000LX以下白炽灯3000LX以下。 外壳材料：塑料。 这是NPN型光电幵关，当检测到目标时输出低电平，未检测到目 标时（正常状态）输出高电平。该红外传感器有三根线，分别是电源 线（红色）、地线（蓝色）、信号线（黑色），使用时可将信号线接上拉 电阻后直接连接Arduino板的数字信号输入脚。编程时通过判断这个 数字端口的值是否为0,就可判断传感器前方是否有手靠近了。 1.3驼机 本设计采用辉盛大扭力金属齿轮舵机MG996R。该驼机的技术参数 如下： （1） 产品拉力:12kg/cm （6V）O （2） 反应速度：0. 17sec/60 度（4. 8v 无负载）0. 14sec/60 度（6v 无负载）。 （3） 工作电压：4.8~72V。 （4） 工作温度：（TC?55C。 （5） 齿轮形式：金属齿轮。 （6） 工作死区：5us。 该舵机有三根线，分别是信号线（黄色），电源正极（红色）和电 源负极（褐色）。 舵机主要包括直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路几部分， 是一个自动控制装置，具有一个闭环反馈控制回路不断校正输出的偏 差，使系统的输出保持恒定。对于驼机而言，位置检测器是其的输入 传感器，驼机转动的位置一变，位置检测器的电阻值就随着发生变化， 通过控制电路读取该电阻值的大小，就能适当调整电机的速度和方向， 使电机向指定角度旋转。 2系统硬件实现过程 考虑到舵机扭力、系统重量等因素，决定使用木头制作红外避障 玩具的骨架。图1为调试过程的产品，使用压缩木加塑料支架组成， 配有2舵机，可以通过1个Arduino板控制舵机在两个方向上进行运 接着加入红外传感器，通过用一个红外传感器来控制一盏发光二 极管亮的小实验测试红外传感器的使用方法，然后将红外传感器加入 到两个舵机的实验中，用红外传感器的输出信号来控制舵机的动作。 经过上述两个小实验已经掌握了驼机和红外传感器的使用方法， 此时可以规划最终的系统功能并设想的硬件结构。经过设计，小黄人 拥有4个红外传感器、5个蛇机，能在4个轴向上进行6种动作。当 前面（小黄人的鼻子上）的传感器检测到有人或物接近时小黄人会向 后躲避；当左侧（小黄人的左耳）传感器检测到接近信号时会向右躲 避；当右侧（小黄人的右耳）传感器检测到接近信号时小黄人会向左 躲避；当左右两侧传感器同时有信号时小黄人会向前躲避；当上方（