自动控制理论第三章培训资料.ppt

二、高阶系统的单位阶跃响应 1．高阶系统的单位阶跃响应 一般高阶系统的方框图如右图所示 零、极点形式为： 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 传递函数为： 有理分式表示为: K*=b0/a0为闭环传递函数写为闭环零、极点时的系数 当输入单位阶跃信号时，其系统阶跃响应的拉氏变换式为: 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 设 0 ?k 1,且初始条件为零,将C(s)展开为部分分式, 式 中 Bk,CK为闭环共轭复数极点留数相关的常系数 A0,Aj(j=1,2,…,q),Bk,Ck除与闭环极点有关外,还与闭环零点有关 特点： 高阶系统的单位阶跃响应是由n+1项（每一项称为高阶系统单位阶跃响应的一个分量或模态）组成，每个分量对应于C(s)的一个极点； 每个实数极点对应一阶系统响应分量(模态)，一对共轭复数极点对应一个二阶振荡系统的响应分量(模态)； 如果系统所有的闭环极点都具有负的实部,即所有闭环极点都在S平面的左半部,那么随着时间的增长,c(t)中除第一项外的项都趋于零,且闭环极点距虚轴越远（实部的绝对值越大）,对应的响应分量衰减得越快。稳态响应为Ao1(t); 系统时间响应的类型取决于系统闭环极点的性质和大小，但时间响应的形状与闭环零点有关。 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 对C(s)进行拉氏反变换,得 2.高阶系统的闭环主导极点 在工程实践中，通常利用主导极点的概念，对高阶系统进行近似处理，简化为一阶系统或二阶振荡系统，再进行性能指标的计算和分析。 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 对于稳定的高阶系统,闭环极点和闭环零点在S左半平面分布不同,但与虚轴的距离有远近之分。注意到距离虚轴最近的极点,如果其附近没有闭环零点,其他极点又远离虚轴,则系统的单位阶跃响应的各个分量(模态)中,距离虚轴最近的分量随时间衰减最慢且该项的系数最大,因而在时间响应中起主导作用。这样的闭环极点称为主导极点。 教材P106?P109介绍了高阶系统动态性能的估算办法,可在将来的工程实践中参考使用 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 常见高阶系统的单位阶跃响应如由图所示 高阶系统的主导极点应满足以下条件： （1）离虚轴最近，小于其它极点到虚轴距离的1/4。该极点对应的响应分量衰减最慢； （2）附近无闭环零点，相应的响应分量系数Ai最大。 主导极点可以是一个单实数极点，也可以是一对共轭复数极点。前者可用一阶系统近似代替，后者则可用二阶欠阻尼系统近似代替。 曲线(a),(b)及(d)可用二阶欠阻尼系统近似分析其性能指标; 曲线 (c) 可近似用一阶系统近似分析其性能指标。 例3-5 设三阶系统的闭环传递函数为 试求系统的单位阶跃响应。 解:将闭环传递函数进行因式分解,得 由于R(s)=1/s,则输出信号的拉氏变换为: 根据留数计算公式,可得 对C(s)进行拉氏反变换,得: 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 第五节 线性系统的稳定性分析 一、稳定性的基本概念 系统稳定性： 如系统处于初始平衡状态，在受到外界扰动作用后，将会偏离该平衡状态。如果该扰动作用消失后，若系统在有限时间内能恢复到原平衡状态，则系统稳定； 否则，系统不稳定。 系统不稳定情况：离初始状态越来越远；达到另一个平衡状态。 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 稳定是一个控制系统能否在实际中正常运行的首要条件。 为阐述简单起见，设上述特征方程不存在重极点（对有重极点的 情况，以下结论也成立），则在扰动作用下系统响应的暂态分量为： 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 特征方程为： 二、线性定常系统稳定的充要条件 根据稳定性的基本概念，系统稳定性应当决定于系统响应中的暂态分量。而暂态分量与系统的参数、结构和初始条件有关，与外作用无关，因此，分析系统响应中暂态分量的运动形式，即可找出系统稳定的充分必要条件。 设线性定常系统闭环传递函数为： 从c1(t)的表达式可知，只有当特征方程的所有根（闭环极点）都具有负的实部时，随着时间的推移， c1(t)才能趋于零，即回到初始状态。 线性定常系统稳定的充分必要条件为：系统特征方程的所有根