自动控制原理-吴怀宇-课后习题-第四章.docVIP

第四章 4-1已知单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制该系统在正、负反馈情况下的根轨迹图。 解：（1）负反馈情况 令，解得 3个开环极点 根轨迹分支数为3，起点分别为 终点均为无穷远处。 在实轴上的根轨迹为两段。 由n=3,m=0得轨迹有3条渐近线，它们在实轴上的交点坐标 渐近线与实轴正方向的夹角为 当时，计算得分别为60°，180°，-60° 确定分离点，由解得由于不是根轨迹上的点，故不是分离点，分离点坐标为 确定根轨迹与虚轴的交点：控制系统特征方程令 代入上式得 写出实部和虚部方程 可求得 因此，根轨迹在处与虚轴相交，交点处的增益；另外实轴上的根轨迹分支在处与虚轴相交。负反馈系统根轨迹如下图所示 （2）正反馈情况 令，解得 3个开环极点 根轨迹分支数为3，起点分别为 终点均为无穷远处。 在实轴上的根轨迹为两段。 由n=3,m=0得轨迹有3条渐近线，它们在实轴上的交点坐标 渐近线与实轴正方向的夹角为 当时，计算得分别为0°，120°，-120° 确定分离点，由解得由于不是根轨迹上的点，故不是分离点，分离点坐标为 确定根轨迹与虚轴的交点：控制系统特征方程将 代入上式得 写出实部和虚部方程 可求得 因此，根轨迹在处与虚轴相交。正反馈系统根轨迹如下图所示 4-2设系统的开环传递函数为绘制根轨迹图，证明根轨迹的复数部分是圆，并求出圆的圆心和半径。 解：系统实轴上