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基于PLC控制机械手基本设计 本文结合机械手的工作过程原理和控制 要求，设计了基于PLC控制的机械手，重点介绍了控 制系统的设计思路、PLC的选择以及PLC程序设计。 关键词：可编程控制器(PLC)机械手控制 TH11文?I标识码：A : 1003-9082 (2017) 04-0224-02 一、机械手的工作过程及控制要求 机械手的基本结构 机械手是一个水平、垂直运动的机械设备，有上 升、下降运动，左移、右移运动和夹紧、放松动作和 位置控制。本设计中的机械手采用上下升降加平面转 动式结构，机械手的动作由气动缸驱动，气动缸由相 应的电磁阀来控制，电磁阀由PLC控制驱动执行元件 完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。图1-1 为机械手简图，其中1-执行气爪，2-水平伸缩气缸， 3-旋转轴，4-竖直气缸，5-底座，6-工件。 机械手的基本结构由感知部分、控制部分、主机 部分和执行部分四个方面组成。采集感知信号及控制 信号均由气动缸驱动。主机部分采用了标准型材辅以模块化的装配形式，使得气动机械手能拓展成系列化、 标准化的产品。由于采用了模块化拼装结构，可组成 立柱型气动机械手、门架型气动机械手及滑块型气动 机械手，及其它各种类型的机械手。气动机械手具有 三个自由度，即水平（Z）方向自由度、垂直（Y）方 向自由度和旋转自由度，并可以采用多种灵活的控制 方案。 机械手的控制要求 如图2-1所示 如图2-1所示 机械手的操作方式分为手动操作和自动操作，自 动操作又分为单周期操作和连续操作方式。 2.1机械手的自动运行： 下降：②加紧工件：③上升：④右移：⑤ 下降：⑥放松工件：⑦上升：⑧左移：⑨回到原 位又开始新的工作循环周期。 2.2机械手的手动运行 手动运行是指机械手的上升、下降、左移、右移 及夹紧操作通过对应的手动操作按钮控制，与操作顺 序无关。 二、机械手PLC控制的设计 设计思路 考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因 此我们采用可编程序控制器（PLC）对机械手进行控制。 当机械手的动作流程改变时，只需改变PLC程序即可 实现，非常方便快捷。 送料机械手的动作示意图如图3-1所示。启动控 制有2种，1个由启动开关安装在现场，1个由通过组 态王软件控制。在控制面板上，安装一个档位开关， 分手动和自动两大档位，手动挡包括调试和回原位两 档，自动挡分单步、半自动和全自动三档，要求自动 挡的操作必须在回原位的基础上才能进行。 PLC的选择 该机械手的控制为纯开关量控制，且所要的I/O 点数不多，因此选择一般小型抵挡机即可。由于所要 的I/O点数为15/6点，考虑到机械手操作的工艺固定， PLC的I/O点基本上可不留裕量。 由于不同记性的PLC，其1/?点的编号不同，因此 应根据所选择的机型，对PLC的I/O点分配编号。如 图所示的编号。 PLC程序设计 为了便于编程，先绘制出整个控制程序的结构框 图，如图3-1所示。 在该结构框图中，当操作方式选择开关置于“手 动”时，输入点X407接通，其输入继电器常闭接点断 开，执行手动操作程序。 由于手动程序和自动程序采用了跳转指令，因此 在着两个程序段可以采用同样的一套输出继电器。 用移位器编程：由于自动操作的控制比较，不容 易直接设计出梯形图，因此可以先画出自动的操作流 程图，用以表明动作的顺序和条件，如图3-2。 图3-2中，矩形方框代表完成某一动作的控制程 序，方框之间的箭头线用以表示程序的转换，箭头线 上的小横线用以表示转换的条件。 当机械手处于原点时，压下上限位开关和左限开 关，输入点X402和X404接通，产生原点指示输出。 根据自动操作的流程图，就可以设计自动操作的 梯形图如图3-3所示。 梯形图的控制原理： 3.1连续及单周期操作 在连续及单周期操作方式下，单步输入点X410断开，输入继电器X410常闭接点闭合，将位移寄存器 的位移输入直接接入输入端。 当机械手处于原点时，压下上限位幵关和左限位 幵关，输入点X402和X404接通，Y435接通，原点指 示灯亮。 按下起动按钮，M120接通并自保，移位器数 据输入端接通，M100置“1”，Y430接通，下降电磁 阀得电，机械手下降。 下降到底碰到下限位开关时，输入继电器 X401接通，Y430断开，下降停止，同时产生移位信号， 将M100的“1”态移到MIOlo M101的常开接点将 Y431接通，夹紧电磁阀的电，机械手夹紧工件，T450 开始计时。同时，M101的常闭接点将移位寄存器数 据输入端断开，使M100置“0” T450延3s后，其常开接点闭合，产生移位信 号，将M102 号，将M102 1”，M101置“0”。M102的常开接 点将Y432接通，上升电磁阀得电，机械手上升。同时， M102的常闭接点将移位