移动机器控制系统设计.docVIP

xx大学xx届毕业论文 PAGE PAGE 1 一、绪 论 （一）引言 移动机器人技术是一门多科学交叉及综合的高新技术，是机器人研究领域的一个重要分支，它涉及诸多的学科，包括材料力学、机械传动、机械制造、动力学、运动学、控制论、电气工程、自动控制理论、计算机技术、生物、伦理学等诸多方面。第一台工业机器人于20世纪60年代初在美国新泽西州的通用汽车制造厂安装使用。该产品在20世纪60年代出口到日本，从20世纪80年代中期起，对工业机器人的研究与应用在日本迅速发展并步入了黄金时代。与此同时，移动机器人的研究工作也进入了快速发展阶段。 移动机器人按其控制方式的不同可以分为遥控式、半自动式和自主式三种；按其工作环境的不同可以分为户外移动机器人和室内机器人两种。自主式移动机器人可以在没有人共干预或极少人共干预的条件下，在一定的环境中有目的的移动和完成指定的任务。自主式移动机器人是一个组成及结构非常复杂的系统，具有加速、减速、前进、后退以及转弯灯功能，并具有任务分析，路径规划，导航检测和信息融合，自主决策等类似人类活动的人工智能。 （二）移动机器人的主要研究方向 1.体系结构技术 1）分布式体系结构 分布式体系结构【1.2.3】是多智能体技术在移动机器人研究领域的应用。智能体是指具