7.6非线性系统描述函数分析.pptVIP

b 2 Re Im 0 b 1 校正后 校正前 b 2 为稳定交点 代表自持振荡 如果线性部分传递函数为 情况如下图所示。 b 3 为稳定交点 代表自持振荡 这类系统无论增益 取何值，都不可 避免自持振荡！ Re Im 0 b 3 4 继电器特性对系统稳定性的影响 具有死区和滞环的继电器特性的负倒描述函数为 针对不同的 值画出 曲线如下图所示。 Re Im 0 继电器特性的负倒描述函数曲线 -1 Re Im 0 时继电器特性的负倒描述函数曲线 * * 7.6 非线性系统的描述函数分析 本节主要研究下列内容： 非线性系统的稳定性， 系统是否产生自持振荡； 如何确定自持振荡的振幅和频率； 系统的校正方法， 以及消除自持振荡的方法。 7.6.1 非线性系统的稳定性分析 - 非线性系统产生自持振荡的必要条件为： 或： 称为非线性特性的负倒描述函数 若正弦函数 的振幅 及角频率 可使式 成立， 则正弦函数 是此特征方程的一个解， 即系统存在一个振幅为 、角频率为 的等幅振荡， 或者说非线性系统的自持振荡。 这相当于线性系统开环频率特性 通过其 稳定临界点 的情形。 这样， 在复平面的坐标便是非线性系统 的临界稳定点。 非线性系统的临界稳定点是随着输入信号的振幅 的变化而变化的。 非线性系统负倒描述函数曲线 是通过临界 稳定点的轨迹。 在线性部分为最小相位的前提下， 给出Nyquist图 中的非线性系统稳定性判据： （1） 如果线性部分频率特性 由 向 变化时， 非线性系统负倒描述特性 始终位于曲线 的左侧， 即曲线 不包围临界 点轨迹线 ， 则非线性系统稳定， 不可能产生 自持振荡。 Re Im 0 非线性系统稳定 不产生自持振荡 振幅 增大方向 角频率 增大方向 （2） 如果线性部分频率特性 由 向 变化时， 非线性系统负倒描述特性 始终位于曲线 的右侧， 即曲线 包围临界 点轨迹线 ， 在任何扰动 作用下， 则非线性系统不稳定。 该系统的输出将无限增大， 导致系统无法正常 工作， 系统不可能产生自持振荡。 Re Im 0 非线性系统不稳定 不产生自持振荡 振幅 增大方向 角频率 增大方向 （3） 如果线性部分频率特性 由 向 变化时， 与非线性系统负倒描述特性 曲线相交， 即曲线 通过临界点轨迹线上 时的临界点， 或通过临界点轨迹线上 及 时的两个临界点， 则非线性系统可能产生自持 振荡。 Re Im 0 a点对应一个自持振荡 a b 振幅 增大方向 角频率 增大方向 自持振荡的振幅 是两条曲线交点处函数 的自变元 的值； 自持振荡的角频率 是两条曲线交点处函数 的自变元 的值。 注释 对应于自持振荡（极限环）的交点！ Nichols图中的非线性系统稳定性判据 （1） dB -20 0 20 40 -200° -160° -120° -80° 非线性系统稳定 不产生自持振荡 （2） dB -20 0 20 40 -200° -160° -120° -80° 非线性系统不稳定 不产生自持振荡 （3） dB -20 0 20 40 -200° -160° -120° -80° a点对应自持振荡 a b （4） dB -20 0 20 40 -200° -160° -120° -80° a b d c e b、d点对应稳定自持振荡 结论 描述函数法是一种工程近似方法。 当曲线 与曲线 垂直相交， 或几乎垂直相交， 而且， 非线性元件的非正弦周期输出中的高次谐波已被充分 滤波的情况下， 用描述函数法得出的结果是较好的。 7.6.2 典型非线性特性对系统稳定性 的影响 1 饱和特性对系统稳定性的影响 饱和特性的负倒描述函数为 当 时， 当 时， 饱和特性的负倒描述函数曲线在Nyquist图中是 负实轴上