基于S7300PL不规则空间曲线自动焊接系统设计.docVIP

基于S7?300 PLC不规则空间曲线自动焊接系统设计 针对螺旋形部件焊缝的特点和焊接需求， 设计了一套基于S7?300 PLC的不规则空间曲线自动焊接系 统。介绍了整个控制系统的系统组成、工作原理及软件算法; 在机械臂摆动控制上采用FM354伺服电机定位模块实现高精 度定位，在机械臂高度和机械臂长度控制上采用基于 PLC?300的闭环比例？积分控制。所设计焊接自动控制系统既 保证了控制精度又降低了设计成本。基于设计系统进行焊接 试验，试验结果表明：焊接定位精度较高，焊缝平整光滑， 试验结果证实了该系统的焊接可行性及可靠性。 关键词：PLC；空间曲线；机械臂；焊接；定位精 度 分类号：TN609734 A (2015) 17?0160?03 Design of automatic welding system for irregular space curve based on S7?300 PLC HE Long (Chengdu Aeronautic Polytechnic, Chengdu 610100, China) Abstract： For the characteristics of welding seam and welding requirements of spiral component, a set of automatic welding system for irregular space curve based on S7?300 PLC was designed. System composition, work principle and software algorithm of the whole control system are introduced. In the control of mechanical arm swing, the high accuracy positioning was achieved by using FM354 servomotor positioning module. The closed loop proportional?integral control based on PLC?300 is adopted by the control of the mechanical arm height and length. The designed automatic welding system can ensure the control precision and reduce the design cost. The welding experiment is conducted based on the system design. The experimental results show that the positioning accuracy of welding is high and the welding seam is smooth, and the feasibility and reliability of the system were proved by test results. Keywords: PLC； space curve； mechanical arm； welding； positioning accuracy 0引言 近年来，随着科技的全面进步，机械臂的设计也得到了 突飞猛进的发展［1?2］。新一代焊接设备也均采用较为先进 的视觉呈现方法对焊缝进行自动检测和自动跟踪［3?4］，同 时采用了更先进的控制算法控制焊接过程以达到较高的精 度；然而焊接过程中软硬件设计极其复杂，设备成本较高， 很难满足中小型企业的需求［5?6］，因此有必要研究分析自 动焊接机降低成本、同时控制较高精度的空间曲线自动焊 接。 本文在空间直角坐标系建模，基于西门子S7?300着重 考虑焊接过程中焊接接头空间轨迹求解和定位精度，设计了 不规则空间曲线自动焊接设备的焊接方案。机械臂轨迹上采 用常用定时插补算法，驱动单元上采用伺服电机实现高精度 闭环控制。通过焊接系统设计分析然后进行焊接试验，以期 为自动焊接发展提供可靠的理论指导。 1控制系统组成 该系统通过串行口 RS 232把S7?3⑻PLC与示教盒相连 接，以接收示教信息；同时示教数据被存储到存储器中，完 成焊接示教动作。操作员通过直观的上位机画面观察焊接工 作状况，设置焊接机械臂的切向运动速度和轴向送丝速度， 修正示教数据并显示故障原因等信息。 采用S7?300 PLC实现下位机数据的采集、计算、存储、 故障诊断、输出等功能。其中采用CPU 3