一种基于几何约束的轨道提取方法研究-交通运输系统工程与信息.PDF

第17卷第6 期 交通运输系统工程与信息 Vol. 17 No.6 2017 年 12 月 Journal of Transportation Systems Engineering and Information Technology December 2017 文章编号：1009-6744(2017)06-0056-07 中图分类号：U268.6 文献标志码：A DOI: 10.16097/j.cnki. 1009-6744.2017.06.009 一种基于几何约束的轨道提取方法研究 * 王忠立 ，蔡伯根 (北京交通大学 电子信息工程学院，北京 100044) 摘 要： 针对基于Hough 变换或螺旋曲线模型的视觉轨道检测方法存在的不足，本文 提出了一种基于几何约束的轨道提取方法.该方法利用摄像机和轨道平面之间的成像关 系近似满足单因矩阵的特点，利用逆透视映射(IPM)将输入图像转换为Bird-view 图像，并 采用一种改进的边缘检测方法进行边缘检测.然后将二值化的边缘图像在垂直方向上分 割为多个区段，在每个区段上，利用先验知识生成的系列模板图像，对分段IPM 图像进行 去噪处理和Chamfer 距离变换后进行距离匹配检测，将轨道检测转换为一个二维匹配搜 索过程.在分段检测结果的基础上，进一步利用曲线拟合得到边缘图像中完整的轨道曲线 方程.该曲线方程通过已知的单因矩阵转换为原始图像中的曲线描述，实现在原始图像中 的检测和定位.实验验证了所提方法的可行性和可靠性. 关键词： 铁路运输；视觉检测；逆透视映射；轨道提取；单应矩阵；Chamfer 距离变换 Geometry Constraints-based Method for Visual Rail Track Extraction WANG Zhong-li, CAI Bai-gen (School of Electronic and Information Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, China) Abstract:Abstract: This paper introduces an approach that extracts rail track by matching the edge features of the real image to the candidate rail patterns which is parameterically modeled, and the geometric constraints of the rail pattern are taken into consideration during the pattern generation. To address the challenge posed by the open environment, we assume the top surfaces of the pair rails are located in a virtual plane, and a homography matrix can be used to describe the geometry relationship between the virtual