常见的惯性导航系统.pptVIP

惯性导航系统 王金龙 2018.4.17 惯性导航系统 航姿参考系统的定义 惯性导航是利用陀螺仪和加速度计这两种惯性敏感器，通过测量载体加速度和角速度而实现的自主式导航方法。 惯性导航系统的定义 航姿参考系统（AHRS）包括多个轴向传感器，能够为飞行器提供航向，横滚和侧翻信息，这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。 惯性导航系统的原理 惯性导航（Inertial Navigation）是 20 世纪中期发展起来的自主式的导航技术。通过惯性测量组件（IMU）测量载体相对惯性空间的角速率和加速度信息，利用牛顿运动定律自动推算载体的瞬时速度和位置信息，具有不依赖外界信息、不向外界辐射能量、不受干扰、隐蔽性好的特点，且惯导系统能连续地提供载体的全部导航、制导参数（位置、线速度、角速度、姿态角）。 惯性导航系统的分类 按照惯性导航组合在飞行器上的安装方式 1.平台式惯导系统 2.捷联惯导系统 捷联惯性导航系统 1.速率型惯性导航系统 2.位置型惯性导航系统 陀螺测斜仪简介 惯性导航系统的组成 惯性导航系统通常由惯性测量装置、计算机、控制显示器等组成。惯性测量装置包括加速度计和陀螺仪,又称惯性导航组合。3个自由度陀螺仪用来测量飞行器的三个转