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继电反馈型PID自整定的策略及改进的研究 　　摘要 PID 控制策略算法简单，鲁棒性好和可靠性高，被广泛地应用于冶金、化工、电力、轻工和机械等工业过程中，但对PID 参数复杂繁琐的整定过程一直困扰着工程技术人员，因此对PID自整定技术的研究有着十分重要的意义。 　　关键词 PID自整定；继电反馈型PID；工业控制 　　中图分类号TP273 文献标识码A 文章编号 1674-6708（2010）33-0107-02 　　国外PID控制的整定技术在理论研究和商品化程度上，均一直处于领先地位。国内的研究虽是在国外研究基础上发展起来的，在理论研究和实际应用方面由于各种学术及商业保密的原因发展仍然比较缓慢，国内进行PID整定研究的机构有很多，但是能够形成产品的非常少，而且性能上都有所欠缺。国内PID研发的特点及瓶颈主要表现在以下两个方面： 　　首先，我国自整定理论研究起步晚，还处于理论研究和仿真实验阶段，距离实际应用还较远。其次，国内精密电子，微处理器，传感器及高精加工技术的落后也直接导致国内PID自整定控制器硬件基础和应用场合的缺失，更使PID应用实践的研究进展缓慢。 　　1 基于继电反馈的参数自整定法 　　目前PID参数自整定技术中，在实际应用中较好的公认的有两种方法：基于模式识别的参数自整定方法和基于继电反馈的参数自整定方法。 本文主要讨论基于继电反馈的参数自整定法，并