自平衡小车原理的研究.docVIP

自平衡小车原理的研究 　　摘 要：系统的主控芯片为飞思卡尔的16位单片机9S12XS系列ATMEGA16A，它负责协调各部份的工作和综合处理各种数据信息；电池为充电电池，它为系统提供动力；传感器可以又多种传感器，例如红外避障传感器、超声波传感器或电磁传感器等，它负责给主控芯片提供外界的信息，为其决策提供信息支持；MMA7260为飞思卡尔的加速度传感器，ENC—03为村田电子的陀螺仪，它们的作用是判断系统的实时倾斜角度，系统的实时倾斜角度是系统保持直立平衡的的重要判断依据，因而对其要求比较苛刻，所以我们采用加速度传感器与陀螺仪相结合的方式来获取，目的是结合2种传感器的优点，使获取的数据更加准确；2种传感器获取的信息经过卡尔曼滤波之后即为系统的实时倾角。获取系统的实时倾角之后，主控芯片可以根据实时角度信息来驱动直流电机的运转，编码器可以给系统提供实时的速度信息，可以构成对电机运转的闭环控制，电机运转采用PID算法进行控制。 　　关键词：自平衡小车；飞思卡尔的16位单片机9S12XS系列ATMEGA16A；MMA7260加速度传感器；ENC—03为村田电子的陀螺仪；PID算法 　　1 总体设计方案 　　为了使小车保持平衡，设置了测量倾角和加速度的模块。采用角速度传感器和陀螺仪测量出小车的倾角和加速度，并把数据传送给单片机处理。经过单片机处理数据和进行相应的补偿后，通过控制电机从而使小