六轴史都华平台体积误差快速量测方法之研究教程教案.pptVIP

* 六軸史都華平台體積誤差快速量測方法之研究 中原大學機械工程學系 Department of Mechanical Engineering,Chung-Yuan Christian University 王世明 對六軸史都華平台的體積誤差量測，研究採用的方法如同五軸工具機， XYZ三軸向的位置誤差與旋轉角度誤差分別處理。 2. 使用單點法量測位置誤差。 3. 使用齊次座標轉換式推導適用Ball Bar量測的旋轉 誤差模型。 4. 與單點法量測配合並計算旋轉誤差。 量測方法 假設工作區間中待測點會和周圍一半徑r內 鄰近點的位置誤差值相等 單磁座法 Δx、Δy和Δz : 待測點(xP1,yP1,zP1)的位置誤差值 ln,i以及Δli : ball bar的原始長度和其伸長量(i=1, 2和3) x1，y1和z1 : 參考點座標 P1，P2及P3 : 鄰近點座標 六軸史都華平台工具機 [P]S, Nominal ：旋轉後刀尖點相對於機器絕對座標系的位置 STB：旋轉前參考座標系相對於機器絕對座標系的齊次座標轉換矩陣 BTB, Initial ：旋轉前參考座標系相對於旋轉後的齊次座標轉換矩陣 [P]B, Initial ：旋轉前刀尖點相對於參考座標系的位置 旋轉矩陣 x1：旋轉前刀尖點的X軸位置 α：主軸沿X軸向旋轉的角度 y1：旋轉前刀尖點的Y軸位置 β：主軸沿Y軸向旋轉的角度 z1：旋轉前刀尖點的Z軸位置 γ：主軸沿Y軸向旋轉的角度 刀尖點相對於主軸參考座標系的位置是(δX,δY,-R+δZ) 。 R為刀長加旋轉軸長 ， δX、δY、δZ是各種誤差所造成的刀具上刀尖點的偏移量，此偏移量會隨著主軸旋轉的角度而改變。 當史都華平台式工具機本身結構無異常破壞時，刀尖點偏移量(δX、δY、δZ)為極小值，計算時忽略不計。 由齊次座標轉換式所計算出的主軸旋轉後刀尖點位置為： 利用單點法量測出此位置的位置誤差後，即可以計算出主軸旋轉後刀尖點的實際位置： x2：旋轉後刀尖點的X軸位置 y2：旋轉後刀尖點的Y軸位置 z2：旋轉後刀尖點的Z軸位置 Δx2：旋轉後的X軸方向位置誤差 Δy2：旋轉後的Y軸方向位置誤差 Δz2：旋轉後的Z軸方向位置誤差 理論推導與實際量測出的主軸旋轉後刀尖點相對於機器絕對座標的位置必為相同，可得一組一階聯立方程式： 使用三角函數和差化積定律及泰勒級數化減方程式，且誤差值的高階項次為極小值，因此將可忽略不計。即可得簡化方程式 =六軸平台的旋轉誤差Δα、Δβ與Δγ的解析解即可求得。 旋轉前相對於機器絕對座標位置 X1 340.600 Y1 -243.740 Z1 -154.250 主軸長加刀長 ? 28㎜ 單點法量測三軸向位置誤差 ΔX 0.0219 ΔY -0.0104 ΔZ 0.0183 旋轉角 α 15? β 75? γ 0 假設誤差值 Δα 0.001859? Δβ -0.001467? Δγ 0 旋轉後相對於機器絕對座標位置 X2 314.4975 Y2 -236.5035 Z2 -161.2317 計算出的旋轉後位置誤差 ΔX2 0.000406 ΔY2 0.000878 ΔZ2 -0.000608 誤差模型計算的誤差值 Δα 0.001839? Δβ -0.001546? Δγ 0 模擬分析 旋轉角誤差模型精確度大於0.0001° 實 驗 實驗機種:中原大學六軸史都華平台工具機 N0 旋轉角度 ? ? 旋轉前刀尖點位置 ? 旋轉後刀尖點位置 ? 參考點座標 ? α β γ X Y Z X Y Z X Y Z 1 0 0 0 48 5 -50 48 5 -50 -50 5 -40 2 0 6 0 70 5 -60 42.82 5 -58.58 -50 5 -40 3 0 3 0 60 5 -55 46.39 5 -54.64 -50 5 -40 4 0 0 3 48 5 -50 48 5 -50 -50 5 -40 5 0 0 4 48 5 -50 48 5 -50 -50 5 -40 6 0 0 5 48 5 -50 48 5 -50 -50 5 -40 N0 Ball Bar讀數 位置誤差值 角度誤差值 待測點 鄰近點1 鄰近點2 鄰