第4章 能控性与能观性.docVIP

PAGE 16 PAGE 17 第4章 能控性和能观性 (稳定性和最优控制; 状态观测器和滤波器) §4.1 定义及判定 1. 直观描述 能控性: 在下:(希望的终态). 如(a),(c): 可??, 故能控; 而在(b): . 故不能控； 能观性: 由可定出. 如(c): 不能观; 而(a)和(b):, 能观 及由 或 中可得. 上述系统中设, 则 a b c 2. 定义 设 (4.1) (4.2) [注: 有无或, 不影响能观, 因只需 或] 定义4.1 (1) 时刻的为能控的： 若和,, 使； (2)时刻为完全能控的： 若时刻的都是能控的； (3)系统(4.1)是完全能控的： 若都是完全能控的; 此时称系统(4.1)是完全能控系统. (注:对定常系统, , (2)与(3)两种情形是等价的) 定义4.2 (1)时刻的一个状态为能观的： 若,由上的,,唯一确定; (2)时刻为完全能观的： 若时刻的都是能观的； (3)系统(4.1)是完全能观的： 若都是完全能观的, 此时称系统(4.1)是完全能观系统. (注: 对定常系统, , (2)与(3)等价) 3. 判定 引理 , n 个函数, 使得 (4.3) 证 由Cayley-Hamilton定理, 得 , (中) , 进而 … 类推, 都可用表示, 代入, 按整理得 . (是含幂级数的和函数) 定理4.1 (4.2)完全能控 其中 (能控性判别矩阵). 证[必要性] 设(4.2)完全能控, 对,必和, 使. 由 , 解出 . 由引理, 得 (4.4) 令 . (注: 是向量) . 完全能控性: 对, 方程有解, 故满秩, 即行满秩 . [充分性] (i)先证当时, 矩阵 (4.5) 对可逆. 反证: 设某, W不可逆, 则, 使 由且连续, 得 , 于是 , 进而 . 从而 与矛盾. 故可逆. (ii)任给定后, 求出, 再取 , (4.6) 代入 . 充分性得证. 注1 (4.5)和(4.6)提供了的求法； 注2 若无束, 对总. 注3 小，大, 实际可能不行. 例4.1 检验水箱各情形的能控性. 解 在(a)与(c)中 . ?满秩, 故(a)与(c)是完全能控的. 在(b)中, , ?不满秩 故(b)不是完全能控的. 例4.2 检验下列水箱的完全能控性.(水平面面积1) 解 设水高分别为 . 在(a)中 , 及 . 易得 , ?满秩?故(a)是完全能控的. 在(b)中, , ??故(b)是不完全能控的. ?能控性与作用点有关. 例4.3右图为防震平台 (忽略平台质量),讨论 试讨论： (1)完全能控性的条件； (2)当,时, 求, 使, ； (3)若要, , 试比 大小. 解 由力平衡? , 故得 (4.7) 因此 (4.8) ? 完全能控； (2)代入条件 或 ,满秩?完全能控. 当时, 有 , , , 所以 ? , ? . ? . (3)当时, ? , ? . ? , ? . 用Matlab仿真(实: , 虚: ). 24 2 4 6 -2 O 2 2 4 6 O 2 4 6 8 10 2 2 4 6 -20 -15 -10 -5 O 5 10 评价: 时间长, 控制缓, 状态缓 时间短, 控制猛, 状态急 定理4.2 定常系统完全能观的充要条件是 (4.8) 其中 , (能观性判定矩阵) 证 [必要性]不妨设. 反证法： 若, 必, 使, 即 . ? . 若取, ? ?同样与下, 有不同 矛盾. [充分性] 设列满秩, 类似可证 , 对可逆. 作 . 故 . ?完全能观. 例4.4 判断本节首水箱系统的完全能观性. 解 在(a)和(b)中, . 于是 ?满秩? (a)和(b)完全能观. 在(c)中, 由, 得 ?不满秩?(c)不完全能观. 例4.5 判断图三联水箱(c)和(d)的完全能观性. 解 在(c)和(d)中, , ； , ； 而A和A2 同例4.2, 故得 (满秩), (不满). ?(c)是完全能观的, 而(d)是不完全能观的. 例4.6 讨论下图完全能控和能观性. 解 状态方程为 , , , ? ? 都满, 能控又能观.