第2章 被控程特性及其数学模型.pptVIP

（二） 实验测试法建模 则 例：考虑如下的仿真对象 （二） 实验测试法建模 参数 a1 a2 b1 b2 真值 -1.5 0.7 1.0 0.5 估计值 -1.520 0.720 0.946 0.566 5）最小二乘问题的解－－递推算法 基本思想：新的估计值 ＝老的估计值 ＋修正项 依观测次序的递推算法：每获取一次新的观测数据就修正一次参数估计值。 （二） 实验测试法建模 算法推导： （二） 实验测试法建模 （二） 实验测试法建模 （二） 实验测试法建模 令 则 （二） 实验测试法建模 由 利用 可得： （二） 实验测试法建模 小结：最小二乘参数估计递推算法 初始值的选取： （1）根据一批数据，利用一次完成算法，求得 （二） 实验测试法建模 （2） 停机条件： 2）递推算法的计算机程序设计流程图(见下页图） 开始 停机 取新的一组实验数据 试验数据取完否 （一） 机理演绎法建模 通常将图中 称为容量滞后时间，不难想象，被控过程中串联的容积越多和越大，容量滞后时间也越长，这种过程也就越难控制。 与单容过程的阶跃响应曲线相比，曲线一开始变化比较慢，其原因是：由于增加了一个容积，增加了惯性或容量，同时也由于两个容积之间存在液体流通阻力，延缓了被控量的变化。 其阶跃响应曲线为： 模型简化：双容过程可以用单容过程来近似。具体方法为：通过h2响应曲线的拐点作切线，与时间轴交于A，与稳态平衡值h2(∞)交于C，C点在时间轴上的投影为B。此时，双容过程可以用有纯滞后的单容过程来近似，表示为 （一） 机理演绎法建模 习题： 1、单容过程如图所示，假定输入为 ，输出为 h。试问：该过程是有自平衡能力的过程还是无自平衡能力的过程，为什么？（要求列写数学模型，通过输入－输出特性进行分析） （一） 机理演绎法建模 2、多容过程如图所示，假定输入量为 ， 为恒定，h2为输出量， 为纯滞后时间，其余参量物理意义同前。试列出过程的微分方程组；画出过程的方块图；求出传递函数；定性画出单位阶跃飞升曲线。 实验辨识法基本步骤与方法 1）明确应用目的 2）验前知识 3）实验设计 4）辨识方法 5）过程模型 6）模型验证 7）重复修正 （二） 实验测试法建模 经典辨识法 阶跃响应法、频域响应法和相关分析法 现代辨识法 最小二乘法 （二） 实验测试法建模 1、依据阶跃响应曲线建模（阶跃响应法） 1）定义：通过操作被控过程的调节阀，使过程的输入产生一个阶跃变化，测记被控量随时间变化的曲线（称响应曲线），再依据响应曲线，求出被控过程的输出与输入的数学关系。 2）注意事项： （1）测试前，被控过程应处于相对稳定的工作状态； （2）在相同的条件下，应重复做几次试验； （3）分别作阶跃输入信号为正反方向两种变化情况下的测试试 验； ▼响应曲线法辨识过程的模型 （二） 实验测试法建模 （4）一次试验后，应使被控过程恢复到原来工况并稳定一定时间， 再作第二次试验； （5）输入阶跃变化既不能太大，也不能太小，一般取正常输入信号 最大幅值的5～15％。 （二） 实验测试法建模 3）常见的数学模型结构 （二） 实验测试法建模 4）由有自衡阶跃响应曲线确定模型参数 （1）一阶无时延阶跃响应曲线方程 如何确定 由 （二） 实验测试法建模 由上式可得出作图 法求 ，如图所示： ①直角坐标图解法 （二） 实验测试法建模 还可根据测试数据计算求得： 则有 由以上求得的 ，若有差异，则可取平均值。 （二） 实验测试法建模 （2）无时延S型飞升曲线方程 该过程可用两种结构模型加以近似： a）一阶惯性加时延环节，即 （二） 实验测试法建模 作图法：如图所示。 由图可得： （二） 实验测试法建模 两点计算法： 设 选取不同的两点 则 可有 （二） 实验测试法建模 取自然对数后求解： b）二阶无时延环节或 n 阶环节，即 或 （二） 实验测试法建模 （二） 实验测试法建模 由图可得： 近似解为： （二） 实验测试法建模 当 为其余值时，可用 近似， 其中 n的确定如下表所示： t1/t2 0.32 0.46 0.53 0.58 0.62 0.65 0.67 0.685 0.71 0.735 0.75 n 1 2 3 4 5 6 7 8 10 12 14 （二） 实验测试法建模 5）无自衡过