自主车辆视觉系统的摄像机动态自标定算法.PDFVIP

第 39 卷 第 10 期 西 安 交 通 大 学 学 报 Vol .39 №10 2005 年 10 月 J OU RN AL OF XI ′A N JI A O T ON G U N IV ER SI T Y Oct .2005 自主 车 辆 视 觉 系 统 的摄 像 机 动 态 自标 定 算 法 马 琳, 郑南宁, 李 青, 程 洪 (西安交通大学 电子与信息工程学院, 710049, 西安) 摘要 : 为了解决 自主车辆视觉传感器在姿态变化后摄像机旋转外参数的在 线 自标定 问题,提 出了一种利 用 道路 图像消失点相对不变量的摄像机旋转外参数的动态 自标定算法 .它首先从汽车采集 到的道路视 频序列 中实时分析道路消失点,然后依据 中心极限定理并使 用相应的统计量,动态地估计主 消失 点与消失线参数, 最后利用小孔成像模型下的消失线与消失点方程,解析地求得对应于当前 统计特征的摄像机 外部参数动 态 解 .实验结果表 明,在摄像机进行姿态调整后,实验 系统使 用本算法可在 不超 过 90 帧有 效图像样本 的基础 上,能对摄像机旋转外参数进行精确标定,使旋转外参数的绝对误差值收敛于 0. 001 ra d 的误差带之 内 . 关键词 : 摄像机 ;自标定;消失点;视觉传感器 ;自主车辆 中图分类号: T P 391 文献标识码 : A 文章编号: 0253?987X (2005)10?1072?05 Dynamic Approach of Camera Auto-Calibration for Vision System on Autonomous Vehicle M a L in, Z hen g N anni ng , L i Qin g, Cheng H ong (Sch oo l of Elect r on ics a nd In form a ti on En g in eer in g, X i′an Jiao t on g U n iver si t y, Xi′a n 710049, Ch in a) Abstract: A dyn amic au t o-calib ra tion app r oach u sin g relevant invarian t of v anish in g p oint s in t he r oad im- age w as pr esen t ed i n or der to solve t he on-line aut o-calib r ation p r oblem of ext rin sic camera r ot a tion param- et er s aft er t he au t on om ou s vehicle ch an ge s th e p ose of t he vi sion sen sor s .F ir st ly t he vanis hin g p oin t w as an alyzed in real tim e fr om t he r oad vid eo sequence collect e d by t h e car, t hen t h e main vanishi ng p oint an d vanish in g lin e w ere dynamically e st ima t ed accor din g t o t he cen tr al limit t h eor em and u sin g t h e cor r esp on d- in g st at ist ic, an d finally t he dynamic solu tion t h at cor re sp on ds to camer a ex t r