基于无线网络拖拉机遥操作系统设计与试验.PDFVIP

２０１８年 ８月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 ８期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．０８．０４８ 基于无线网络的拖拉机遥操作系统设计与试验 薛金林　卫瑶瑶　闫　嘉　董淑娴　张凌峰 （南京农业大学工学院，南京 ２１００３１） 摘要：为降低驾驶员的劳动强度以及改善其工作条件，设计了一套基于无线网络的拖拉机遥操作系统。首先提出 了拖拉机遥操作系统总体设计方案，然后针对茂源 ＭＹ２５０型拖拉机进行了执行机构改造，包括离合、制动、转向、 油门、熄火执行机构以及启动控制，并设计了遥操作控制系统，包括用户界面与车载控制系统。最后进行了通信性 能测试、执行功能测试与驾驶试验。结果表明，遥操作系统平均指令通信时延为 ００７４ｍｓ，视频时延最大不超过 ３７３ｍｓ，拖拉机各执行机构控制误差最大不超过２２１％，行驶速度为２０８ｋｍ／ｈ时，直线行驶最大误差绝对值不超 过２０８５ｍｍ，ＲＭＳ误差最大不超过８５５ｍｍ。 关键词：拖拉机；遥操作；无线网络；用户界面；车载控制系统 ＋ 中图分类号：Ｓ２３２３；ＴＮ９２５９３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１８）０８０３９５０８ ＤｅｓｉｇｎｏｆＷｉｒｅｌｅｓｓＮｅｔｗｏｒｋｆｏｒＴｒａｃｔｏｒｓＢａｓｅｄｏｎＴｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ ＸＵＥＪｉｎｌｉｎ　ＷＥＩＹａｏｙａｏ　ＹＡＮＪｉａ　ＤＯＮＧＳｈｕｘｉａｎ　ＺＨＡＮＧＬｉｎｇｆｅｎｇ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｒｅｄｕｃｅｔｈｅｌａｂｏｒｉｎｔｅｎｓｉｔｙａｎｄｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｆｏｒｄｒｉｖｅｒｓ，ａｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｆｏｒｔｒａｃｔｏｒｓ．Ｆｉｒｓｔｏｆａｌｌ，ａｇｅｎｅｒａｌｄｅｓｉｇｎｗａｓｅｘｐａｎｄｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｔｈａｔｔｈｅｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓｈｏｕｌｄｂｅａｃｈｉｅｖｅｄ．Ｔｈｒｏｕｇｈｗｉｒｅｌｅｓｓｎｅｔｗｏｒｋｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ，ｔｈｅｔｒａｃｔｏｒｓ ｗｏｒｋｉｎｇｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｃａｎｂｅｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｄｗｉｔｈｖｉｄｅｏｔｏａｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｔｅｒｍｉｎａｌｗｈｅｒｅａｎｏｐｅｒａｔｏｒｗａｓ ｌｏｃａｔｅｄ，ａｎｄｔｈｅｏｐｅｒａｔｏｒｃａｎｓｅｎｄｃｏｍｍａｎｄｓｔｏｄｒｉｖｅｔｒａｃｔｏｒ．ＴｈｅｎａＭＹ２５０ｔｒａｃｔｏｒｗａｓｒｅｆｉｔｔｅｄｆｏｒ ｒｅｍｏｔｅｓｔｅｅｒｉｎｇ，ｃｌｕｔｃｈ，ｂｒａｋｉｎｇ，ｔｈｒｏｔｔｌｅ，ｓｈｕｔｄｏｗｎａｎｄｉｇｎｉｔｉｏｎｂｙｉｎｓｔａｌｌｉｎｇａｃｔｕａｔｏｒｓｓｕｃｈａｓｍｏｔｏｒｓ ａｎｄｅｌｅｃｔｒｉｃｐｕｔｔｅｒｓ．Ｉｎａｄｄｉｔｉｏｎ，ａｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇａｕｓｅｒｉｎｔｅｒｆａｃｅ ａｎｄａｎｏｎｂｏａｒｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｅｓｔｓｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｔｏｄｅｔｅｃｔｔｈｅｓｙｓｔｅｍｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｓａｂｏｕｔ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ，ａｃｔｉｏｎａｎｄｄｒｉｖｉｎｇ．Ｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄｔｈａｔｔｈｅａｖｅｒａｇｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｄｅｌａｙｗａｓ ００７４ｍｓ，ａｎｄｔｈｅｍａｘｉｍｕｍｖｉｄｅｏｄｅｌａｙｗａｓ３７３ｍｓｆｏｒｔｈｅｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｍａｘｉｍｕｍｃｏｎｔｒｏｌ ｅｒｒｏｒｗａｓ２２１％ ｆｏｒａｌｌａｃｔｕａｔｏｒｓ，ａｎｄｔｈｅｍａｘｉｍｕｍａｂｓｏｌｕｔｅｅｒｒｏｒｗａｓｎｏｍｏｒｅｔｈａｎ２０８５ｍｍｗｈｅｎｔｈｅ ｔｒａｃｔｏｒｗａｓｄｒｉｖｅｎａｌｏｎｇａｓ