基于2D理论点对点综合预测迭代学习控制.PDFVIP

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 基于理论的点对点综合预测迭代学习控制 洪英东 熊智华 江永亨 叶 昊 清华大学自动化系，北京 摘 要 基于二维系统综合预测迭代学习控制 方法 结合轨迹更新策略研究点对点跟踪问题的控制算 法 该算法既能够充分利用点对点问题在非跟踪点的自由度 也可以通过引入模型预测控制来提高时间轴的抗干 扰能力 由于轨迹更新中引入时变参数 该 模型为时变 模型 因此分析状态转移矩阵特性和系统全响应 进 而采用 理论分析算法的收敛性和收敛条件 并分析参数对控制效果的影响 相比固定轨迹算法 该算法的收敛 速度更快 稳定性比直接型优化算法更好 最后通过仿真实例验证了所提出算法的效果 关键词 迭代学习控制； 系统理论；点对点跟踪；轨迹更新；预测控制；时变模型 中图分类号 文献标志码 ， ， ， ff ； ； ； ； ： 引 言 点跟踪问题 等 和 等 分别针对快速热处 迭代学习控制 是一种广泛应用于间歇过 理和列车进站问题提出了 算法 对于更一般的 程或重复性操作过程的控制方法控制任务是在有限 点对点跟踪控制问题 常用的解决思路是设计一条经 批次内输出能在一条期望轨迹上 人们首先在工业 过特定跟踪点的轨迹 从而把该问题转化为一般的全 机器人轨迹跟踪领域提出迭代学习控制算法 一 轨迹跟踪问题 这种方法主要关心的是跟踪轨迹的 般的轨迹跟踪问题通常是跟踪完整的期望轨迹但是 设计 文献提出了基于约束的输入设计方法 在很多应用中被控系统只在一部分特定时间点上对