基于积分流形柔性机械手组合控制.PDFVIP

第 23 卷 第 12 期 控 　制 　与 　决 　策 　2008 年 12 月 Vol . 23 No . 12 Cont rol an d D ecis ion 　　　Dec . 2008 　　文章编号 : 100 10920 (2008) 基于积分流形的柔性机械手组合控制 1 ,2 1 2 张袅娜 , 张德江 , 冯 　勇 ( 1. 长春工业大学 电气学院 , 长春 1300 12 ; 2 . 哈尔滨工业大学 电气学院 , 哈尔滨 15000 1) 摘 　要 : 为解决柔性机械手非最小相位的控制问题以及克服运动中的抖振 ,采用积分流形和奇异摄动理论 ,将柔性 机械手系统分解为快慢两个子系统. 对于慢变子系统 ,设计一种基于一阶鲁棒微分估计器的二阶滑模控制策略 ,使其 轨迹跟踪期望值 ;对于快变子系统 ,采用频率成形滤波器设计动态补偿器来抑制弹性振动 ,并基于线性二次型最优控 制方法给出相应的最优控制规律 ,使系统的输出快速趋于稳定. 仿真结果表明了该控制策略的有效性. 关键词 : 奇异摄动 ; 滑模 ; 柔性机械手 ; 积分流形 中图分类号 : TP24 　　　　文献标识码 : A Combination control of flexible manipulator based on integral manif ol ds 1 , 2 1 2 Z H A N G N i aona , Z H A N G D ej i ang , F E N G Yong ( 1. Dep art ment of Automation , Changchun U niver sit y of Technology , Changchun 1300 12 , China ; 2 . Dep art ment of Elect rical Engineering , Harbin In stit ut e of Technolo gy , Harbin 15000 1 , China . Correspondent : ZHAN G Niaona , Email : zhangniaona @163 . com) Abstract : To address it s nonminimum p hase charact eri stics and supp ress t he o scillation of a t wolink flexible manip ulator , int egral manifolds and t he singular p ert urbation app roach are u sed to decompo se t he robot s into a slow sub sy st em and a fa st sub sy st em . Secondor der sliding mode cont rol st rat egy ba sed on differential estimator i s p ropo sed for t he slow sub sy st em . The rigid motion t rack s a desire t raj ectory u sing secondor der sliding mo de cont rol . The dynamic comp en sator u sing f requencyshaping filt er for