基于不变集的半挂汽车列车防侧翻控制研究-重庆理工大学学报.PDF

第３２卷　第４期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１８年４月 Ｖｏｌ．３２　　Ｎｏ．４ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ａｐｒ．２０１８  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１８．０４．００９ 本文引用格式：欧健，苏帅康，杨鄂川，等．基于不变集的半挂汽车列车防侧翻控制研究［Ｊ］．重庆理工大学学报（自然科学），２０１８（４）：５５ －６１． Ｃｉｔａｔｉｏｎｆｏｒｍａｔ：ＯＵＪｉａｎ，ＳＵＳｈｕａｉｋａｎｇ，ＹＡＮＧＥｃｈｕａｎ，ｅｔａｌ．ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＡｎｔｉＲｏｌｌｏｖｅｒＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｏｎｔｒｏｌＢａｓｅｄｏｎＩｎｖａｒｉａｎｔｆｏｒＡＴｒａｃｔｏｒＳｅｍｉ Ｔｒａｉｌｅｒ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ），２０１８（４）：５５－６１． 基于不变集的半挂汽车列车防侧翻控制研究 ａ ａ ｂ ａ 欧　健 ，苏帅康 ，杨鄂川 ，王永胜 （重庆理工大学　ａ．车辆工程学院；ｂ．机械工程学院，重庆　４０００５４） 摘　　　要：针对行车过程中的不确定性干扰及半挂车高度的强非线性导致的模型失配问题， 应用不变集理论，将状态、控制输入和干扰的约束考虑为鲁棒控制不变集并作为控制器的终端 约束，建立了反映半挂车横摆及侧倾运动学特性的７自由度动力学模型，用于预测控制算法设 计控制器、跟踪参考信号、解决滚动优化带约束的有限时域最优控制问题，得出最优控制输入， 即３根主车轴的防侧翻力矩，并由主动防侧倾杆实施以达到防侧倾控制。最后进行了典型工况 的仿真，结果表明：应用所设计的鲁棒模型预测控制器可较好地防止半挂车侧翻。 关　键　词：防侧翻；不变集；鲁棒控制；模型预测控制 中图分类号：Ｕ４６１．６　　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１８）０４－００５５－０７ ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＡｎｔｉＲｏｌｌｏｖｅｒＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｏｎｔｒｏｌ ＢａｓｅｄｏｎＩｎｖａｒｉａｎｔｆｏｒＡＴｒａｃｔｏｒＳｅｍｉＴｒａｉｌｅｒ ａ ａ ｂ ａ ＯＵＪｉａｎ，ＳＵＳｈｕａｉｋａｎｇ，ＹＡＮＧＥｃｈｕａｎ，ＷＡＮＧＹｏｎｇｓｈｅｎｇ （ａ．ＳｃｈｏｏｌｏｆＶｅｈｉｃｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ；ｂ．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００５４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｄｒｉｖｉｎｇｃａｕｓｅｄｂｙｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅａｎｄｓｅｍｉｓｔｒｏｎｇｌｙｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｍｏｄｅｌｍｉｓｍａｔｃｈｐｒｏｂｌｅｍｗａｓａｌｗａｙｓｅｘｉｓｔｅｎｔ，ａｎｄｔｏｃｏｐｅｗｉｔｈｔｈｅｓｅｐｒｏｂｌｅｍｓ，ｔｈｅｉｎｖａｒｉａｎｔｓｅｔ ｔｈｅｏｒｙｗａｓａｐｐｌｉｅｄ．Ｔｈｅｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｏｆｓｔａｔｅ，ｃｏｎｔｒｏｌｉｎｐｕｔａｎｄｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｗｅｒｅｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄａｓｒｏｂｕｓｔ ｃｏｎｔｒｏｌｉｎｖａｒｉａｎｔｓｅｔｗｈｉｃｈｗａｓａｌｓｏｔｈｅｔｅｒｍｉｎａｌｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ．Ｔｈｅ７ｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ ｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｔｈａｔｃｏｕｌｄｒｅｆｌｅｃｔｓｅｍｉｔｒａｉｌｅｒｙａｗｉｎｇａｎｄｒｏｌｌｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｃｈａｒａｃｔ