孟华《自动控制原理》ch3-09教学幻灯片.pptVIP

三、 主扰动输入引起的稳态误差与系统结构的关系 定义 在扰动信号作用下，系统产生的稳态误差，称为扰动稳态误差 主扰动的影响 主扰动 主扰动输入引起的稳态误差（续） R(s)＝０ 输出与扰动之间的传递函数 扰动为单位阶跃信号n(t)=1(t) 例3.9 ∵ r(t)＝０ 当r(t)=1时， 当n(t)=1时， 系统在干扰作用下稳态误差与干扰作用点以前的K1有关。 K1增加，稳态误差减少。 例3.10 用待定的传函G1(s)代替K1 。 当n(t)=1时， 为使n(t)=1时系统的稳态误差为零，则G1(s)中至少要有1个积分环节。 引入PI控制，即取 ，在保证稳 定的前提下，可使n(t)=1时的稳态误差为零。 设 ，系统不稳定。 同理， 为使n(t)=t 时系统的稳态误差为零，则G1(s)中至少要有2个积分环节。 可取 结论： 系统在典型干扰作用下的稳态误差与干扰作用点到误差信号之间的积分环节数目和增益大小有关，而与干扰作用点后面的积分环节数目及增益大小无关。 改善系统性能的措施 （1）误差的比例+微分控制 系统开环传递函数为 闭环传递函数为 式中，