MATLAB语言与-控制系统仿真-参考-答案~-第6章.docVIP

- 6.4 控制系统频域分析MATLAB仿真实训 6.4.1实训目的 学会利用MATLAB绘制开环系统的伯德图； 学会利用MATLAB绘制开环系统的极坐标图； 掌握通过编程或相关命令求取系统稳定裕度的方法； 通过仿真进一步理解掌握系统频域分析的有关知识。 6.4.2实训内容 1.已知单位负反馈系统的开环传递函数为 要求编程绘制时的极坐标图，确定曲线与负实轴的交点坐标及频率值； n=50; d=conv([0.1,1],conv([0.2,1],[0.5,1])); sys=tf(n,d); nyquist(sys) 曲线与负实轴的交点坐标为-3.76； 曲线与负实轴的交点频率值9.2； 2.绘制下列系统的伯德图，并要求在图上显示出幅值裕度、相角裕度等信息。 （1） n=2.6; d=conv([2,1],[8,1]); sys=tf(n,d) Transfer function: 2.6 ---------------------- 16 s^2 + 10 s + 1 margin(sys) 从图上信息可知，幅值裕度为无穷，相角裕度为88.2度。 （2） n=10; d=conv([1,0],conv([1,1],[10,1])); sys=tf(n,d) Transfer function: 10 ------------------------ 10 s^3 + 11 s^2 + s margin(sys) 由图上信息可知，幅值裕度为-19.2dB,相角裕度为-34.3度。 （3） 从图上信息可知，幅值裕度为无穷，相角裕度为13.2度。 （4） n=conv([10],[0.0025,0.1,1]); d=conv([1,0],conv([1,1],[0.1,1])); sys=tf(n,d) Transfer function: 0.025 s^2 + s + 10 ----------------------------- 0.1 s^3 + 1.1 s^2 + s margin(sys) 从图上信息可知，幅值裕度为无穷，相角裕度为18.5度。 3.已知系统开环传递函数 试编程绘制系统的BODE图； n=3; d=conv([1,0],[2,1]); sys=tf(n,d) Transfer function: 3 --------------- 2 s^2 + s bode(sys) （2）编写程序，根据程序结果完成下表； 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 29.42 13.93 8.57 5.86 4.24 3.20 2.49 1.99 1.62 1.34 -101.31 -111.80 -120.96 -128.66 -135.00 -140.19 -144.46 -147.99 -150.95 -153.43 n=3; d=conv([1,0],[2,1]); sys=tf(n,d) Transfer function: 3 ------------- 2 s^2 + s [m,p]=bode(sys,0.1:0.1:1.0) m(:,:,1) = 29.42 m(:,:,2) = 13.93 m(:,:,3) = 8.57 m(:,:,4) = 5.86 m(:,:,5) = 4.24 m(:,:,6) = 3.20 m(:,:,7) = 2.49 m(:,:,8) = 1.99 m(:,:,9) = 1.62 m(:,:,10) = 1.34 p(:,:,1) = -101.31 p(:,:,2) = -111.80 p(:,:,3) = -120.96 p(:,:,4) = -128.66 p(:,:,5) = -135.00 p(:,:,6) = -140.19 p(:,:,7) = -144.46 p(:,:,8) = -147.99 p(:,:,9) = -150.95 p(:,:,10) = -153.43 4. 已知系统开环传递函数 试利用bode(sys)命令绘制系统的伯德图（要求带网格线），并通过鼠标在仿真曲线上点击、滑动，在图上找出相角为时所对应的频率值以及该频率值所对应的分贝数