四足机器人砂砾地面对角行走控制方法.PDF

， Equipment Manufacturing Technology No.4 2014 四足机器人砂砾地面对角行走控制方法 程 品，罗 欣，顾瀚戈 华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室，湖北 武汉 430074） （ 摘 要：为解决四足机器人在砂砾地面上对 角行走容易失稳 的问题，提高机器人对松软和凹凸 不平地面的适应性 ，在位 置控制的基础上提 出了一种机身姿态角的调整策略 ，并在机器人对 角行走的过程中采取 了一种变阻抗参数的 阻抗控制 方法。最后在 实际的砂砾地面进行了四足机器人对角行走 实验，实验结果证明这种控制方法和调整策略对于四足机器 人对角行走在砂砾地面上具有较好的控制效果 。 关键词：四足机器人；对角行走 ；阻抗控制 ；砂砾地面 中图分类号：TP242 文献标识码：A [ 对角腿同相运动 有效地将机器人的位置与末端作用力联系在一起1~2] 四足动物的对角行走步态是指 。 的行进模式，即每次一组对角腿处于着地状态，另外 keura则提出变阻抗参数控制方法，通过选择最优的 I 一组对角腿处于摆动状态，两组交替运动，实现身体 环境交互参数调整机器人的阻抗参数来满足不同任 [ 的行进。相对于每次抬起一条单腿的行走步态来说， 务的需求3] uchli提出一种增强学习的算法来实现 。 B [ 4] 对角行走步态的行进速度更快，是四足动物实现快 变阻抗控制 阻抗控制目前也逐渐应用在双足机器 ， [ [ [ 5] 6~7] 8] 速行走的基本步态，也是四足机器人实现快速运动 人 足机器人 足机器人 上，具有较好的 、四 、六 身 的期望形式。但是由于在对角步态行进时，机器人的 控制效果。 机体总是处于动态平衡状态，因此，同一组处于摆动 本文在机器人腿末端位置控制的基础上，采用 相的腿在着地时必须保证同时“踩实”，才能进行另 变阻抗参数的阻抗控制方法，能够有效调整四足 一组对角腿的切换，否则将会引起机身姿态角发生大 机器人机身姿态角，实现了四足机器人在砂砾路 幅度变化，从而造成机器人失稳。传统的步态控制方 面上稳定的对角行走，大大提高了机器人对砂砾 法主要是位置控制，即控制腿的末端按照既定的轨迹 路面的适应性。 规划运动，但是并不能保证腿的末端“踩实”，尤其是 在地面刚度低，地形凹凸不平的砂砾地面上进行对角 1 四足机器人对角行走的位置控制 行走时，情况更甚，因此要实现四足机器人在砂砾地 面上的稳定行进，必须考虑机器人与外界环境交互的 1.1 单腿的末端轨迹规划与位置控制 作用力，采用阻抗控制是解决这一问题的必由选择。 四足机器人在对角行走过程中，每条腿在着地 阻抗控制是通过控制力和位置之间的动态关系 相和摆动相之间来回进行切换。着地相是指单腿足 来实现柔顺功