基于pmac自动化药房出药升降机同步控制.pptxVIP

出药升降机是自动化药房出药系统中完成处方中盒装药品调配、取出和发送的关键运动部件，其运行速度和重复精度的高低直接影响到自动化药房的处;理能力和可靠性。针对系统的实际设计要求，我们在机械传动上采用垂直简支升降、双交流伺服电机同步驱动的方式，在电气控制上采用可编程运动控;制器PMAC控制双交流伺服驱动器，使出药升降机双电机具有良好的同步动态特性，不仅大大提高了出药升降机的运行速度和位置精度，而且明显提;高了系统的抗干扰能力，保证了系统的可靠运行1出药升降机垂直简支升降传动原理系统中盒装药品储存的仓库为矩阵式立体储药库，药品按照使用频;率的不同和外形尺寸的不同分布在储药库不同的层和列，出药升降机挂在两根直线运动单元上，构成简支梁结构，通过垂直升降运动定位在储药层位置;后，完成药品的调配和取出。升降机机械主体材质为铝材，具有柔性特点，为其传动机构示意图。升降机由两个交流伺服电机驱动沿y轴上下往复运动;，由于出药升降机跨度大重量大运行速度要求高、位置重复精度要求高，故采用双伺服电机同步驱动的方式2同步控制方案讨论及确定出药升降机双伺;服电机的同步控制主要有3种方案，即并联式同步控制、串联式同步控制和位置跟随式同步控制。21并联式同步控制结构原理当双伺服电机需要同步;控制时，最直接的控制方法是同时给双电机输入相同的路径指令，如所示，此控制结构被称为并联式同步控制结构由于其各轴的运动回路采用相互