ABB机器人学习课件--RobotSudio.pptx

ABB机器人学习课件;一. ABB机器人应用软件--ROBOTSTUDIO;1.2 下载RobotStudio 通过互联网下载RobotStudio软件 下载地址：/share/link?shareid=2446562231uk=4264842961 将下载好的文件解压 ;解压好后打开RobotWare_5.15文件夹，如下图所示;1.3 安装RobotStudio 首先安装RobotWare RobotWare是安装在机器人系统上，用于操作机器人的所有软件的统称。 ; ; ;5.先安装RobotWare 按提示一步步确定，完成安装;1.4 破解RobotStudio软件 打开注册表 ;查找NoLockData键 路径： Window 32位电脑的位置 ：[HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\SLP Services] Window 64位电脑的位置 ： [HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Wow6432Node\Microsoft\SLP Services];3.点击SLP Services;修改NoLockData键的值 ;二.ROBOTStudio的使用介绍;新建工作站;添加ABB机器人;添加机器人工具;将焊接枪头安装在机器人上; ; ;建立基于目前布局上的控制系统; ; ; ;1.选择机器人DeviceNet总线 “709-x DeviceNet” 其中的X表示几个通道， 默认是单通道的; ;2.2 RobotStudio画面视图的操作 视图缩小操作 方法1：鼠标滚轮键向手心方向 方法2：按住滚轮键向左边移动 视图放大操作 方法1：鼠标滚轮键向手心外方向 方法2：按住滚轮键向右边移动;平移视图操作 将鼠标移到视图中，按住键盘control键+鼠标左键，移动鼠标，视图将随鼠标移动 改变视角操作 方法1：将鼠标移到视图中，按住键盘control键+Shitft+鼠标左键，移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变 方法2：将鼠标移到视图中，按住鼠标左键（或右键）+鼠标滚轮键，移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变 ;回到基本视角的操作 将鼠标移到视图中，单击鼠标右键，选择查看方向。根据需要，点选相应的视图查看方向。 ;2.3 RobotStudio添加机器人控制柜和测距的操作 添加机器人控制柜的操作 注：机器人控制柜在此处无电气特性，在规划布局中起到空间视觉作用。;4.刚插入的控制柜在视图原点上，需要将控制柜移到合适的地方;移动控制柜的方法1：;移动控制柜的方法2： ;3.在弹出的编辑框里填入要移动的方向和距离;控制柜设定好位置后，如下图所示 注：对其他几何模型，也可以通过此类方法进行位置设置;视图中的模型位置的测量方法 ; ;2.4 导入几何模型及其在工作站中的布置 通过三维软件制作好的几何模型，导入到RobotStudio里，来构建我们的工作站，实现1比1的仿真。 注：三维软件有 Solidworks、CATIA、Inventor、Pro-E等 ;导入几何体的操作;几何模型在工作站中的布置;1.此处不能选择， 如有选择，需去除掉;5.单击一下此处输入框;放置好的图形如下图所示:;2.5 在RobotStudio中手动操作机器人 各轴单独操作的方法;笛卡尔坐标系中线性手动操作的方法 ;笛卡尔坐标系中重定位手动操作的方法;2.6 创建工件坐标 什么是工件坐标？ 工件坐标系（ Workpiece Coordinate System ）固定于工件上的笛卡尔坐标系，是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系，一般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，来表示工件相对于机器人的位置。 ;1.单击其他，选择“创建工件坐标”;4.弹出的对话框选择“三点”;11.点击创建，创建好box_base的工件坐标系;2.7 创建机器人的运行路径;1.选择工件坐标为BOX_Base, 工具坐标为Weldgun;4.单击“捕捉末端”图标;6.点击“示教指令”图像命令;9.轨迹点位示教好后，需对机器人运行特性做一些修改，选择需要修改的点，单击右键，选择修改指令;2.conc：禁用：机器人会精确达到此点。 启用：机器人会依据Zone的参数，略过此点。;1.路径轨迹完成后，需要测试机器人是否可以到达各点。 测试各点的到达能力;2.8仿真运行和录像;1.单击“仿真”，选择“仿真设定”，弹出仿真设置对话框;1.单击“播放”，机器人执行刚才选中的程序;2.9 RobotStudio中建模操作 1.新建一个空的工作站 （具体方法参考前面章节） ;4.依据模型要求，填入相应的数据 我们在此填写数据如图所示;在模型中添加工具 ;6.选取模型的顶点为