拖拉机自动转向系统容错自适应滑模过程控制方法.pdfVIP

第 34 卷 第 10 期 农 业 工 程 学 报 Vol.34 No.10 76 2018 年 5 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering May. 2018 拖拉机自动转向系统容错自适应滑模控制方法 ※ 贾 全，张小超，苑严伟 ，付 拓，伟利国，赵 博 （中国农业机械化科学研究院，北京 100083 ） 摘 要：为提高拖拉机自动转向系统的可靠性，该文提出了一种具有前轮转角容错检测能力的径向基函数（radial basis function，RBF ）网络自适应滑模控制方法。综合考虑拖拉机姿态信息和控制输出，基于卡尔曼滤波算法推导得出拖拉机 前轮转角的两个估计值，并结合角度编码器实