基于控制律重组汽车半主动悬架容错控制与试验.PDFVIP

２０１３年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４４卷 第 １０期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１３．１０．００１ 基于控制律重组的汽车半主动悬架容错控制与试验 １，２ ２ ２ ２ 杨柳青 　陈无畏 　张荣芸 　黄　鹤 （１．安徽交通职业技术学院汽车与机械工程系，合肥 ２３００５１；２．合肥工业大学机械与汽车工程学院，合肥 ２３０００９） 摘要：基于控制律重组思想提出了一种汽车半主动悬架主动容错控制方法。建立了２自由度 １／４车半主动悬架和 故障悬架模型。通过设计鲁棒观测器，获得输出残差信息，实现半主动悬架故障检测和悬架作动器故障增益在线 诊断。在 ＬＱＧ控制器和在线诊断基础上，基于控制律重组调整 ＬＱＧ控制律设计容错控制器，实现故障悬架主动容 错控制。Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真及台架试验结果表明，基于控制律重组的主动容错控制能使汽车故障悬架舒适性指 标经０５～２０ｓ滞后迅速恢复至与无故障状态时半主动悬架性能相接近水平，消除了作动器故障影响，提高了悬 架控制可靠性。 关键词：汽车　半主动悬架　作动器故障　主动容错　控制律重组　试验与仿真 中图分类号：Ｕ４６３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１３）１００００１０９ ＦａｕｌｔｔｏｌｅｒａｎｔＣｏｎｔｒｏｌａｎｄＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔｏｎＶｅｈｉｃｌｅＳｅｍｉａｃｔｉｖｅＳｕｓｐｅｎｓｉｏｎ ＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＣｏｎｔｒｏｌＬａｗＲｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ １，２ ２ ２ ２ ＹａｎｇＬｉｕｑｉｎｇ 　ＣｈｅｎＷｕｗｅｉ　ＺｈａｎｇＲｏｎｇｙｕｎ　ＨｕａｎｇＨｅ （１．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅａｎｄＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＡｎｈｕｉＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ ＶｏｃａｔｉｏｎａｌａｎｄＴｅｃｈｎｉｃａｌＣｏｌｌｅｇｅ，Ｈｅｆｅｉ２３００５１，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈｅｆｅｉ２３０００９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎａｃｔｉｖｅｆａｕｌｔｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｂａｓｅｄｏｎｃｏｎｔｒｏｌｌａｗｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｗａｓｐｕｔｆｏｒｗａｒｄｆｏｒ ｖｅｈｉｃｌｅｓｅｍｉａｃｔｉｖｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．Ａ２ＤＯＦｑｕａｒｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅｓｅｍｉａｃｔｉｖｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｍｏｄｅｌａｎｄ ｆａｕｌｔｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｍｏｄｅｌｗｅｒｅｂｕｉｌｔ．Ｓｅｍｉａｃｔｉｖｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｆａｕｌｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄｏｎｌｉｎｅｄｉａｇｎｏｓｉｓｏｆ ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎａｃｔｕａｔｏｒ’ｓｆａｕｌｔｇａｉｎｗｅｒｅｒｅａｌｉｚｅｄｂｙｏｕｔｐｕｔｒｅｓｉｄｕａｌｅｒｒｏｒｏｂｔａｉｎｅｄｆｒｏｍｄｅｓｉｇｎｉｎｇｒｏｂｕｓｔ ｏｂｓｅｒｖｅｒ．Ｔｈｅｎ，ｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆＬＱＧｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｎｄｏｎｌｉｎｅｄｉａｇｎｏｓｉｓ，ａｃｔｉｖｅｆａｕｌｔｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌｗａｓ ｒｅａｌｉｚｅｄｏｎｆａｕｌｔｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｔｈｒｏｕｇｈａｄｊｕｓｔｉｎｇＬＱＧｃｏｎｔｒｏｌｌａｗｔｏｄｅｓｉｇｎｆａｕｌｔｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｂａｓｅｄｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌｌａｗｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ．ＴｈｅｒｅｓｕｌｔｓｏｆｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｕｎｄｅｒＭａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋａｎｄｂｅｎｃｈｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｓｈｏｗｅｄｔｈａｔａｃｔｉｖｅｆａｕｌｔｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔ