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汽车系统动力学与控制 第5章 汽车ABS系统动力学与控制 5.1 概述 5.2 汽车ABS系统的工作原理和动力学模型 5.3 汽车ABS系统的控制技术 5.4 汽车ABS系统的最优控制 5.1 概述 定义：汽车ABS系统可以在汽车制动过程中自动控制和调节车轮制动力，防止制动过程中汽车车轮“抱死”，保持最大的车轮附着系数，从而得到最佳制动效果，即最短的制动距离、最小的侧向滑移及最好的制动转向性能。 5.1.1 汽车ABS系统的功用 （1）提高汽车行驶方向稳定性。 （2）保持汽车转向操纵能力。 （3）缩短制动距离。 （4）减轻驾驶员劳动强度。 （5）轮胎磨损大为减轻 。 5.1.2汽车ABS系统组成 汽车ABS系统组成 （1）车轮转速传感器，它测出与车轮或驱动轴共同旋转的齿圈齿数，产生与车轮转速成正比的交流信号，从而测量出车轮的转速； （2）电子控制器，它具有运算功能，能接收轮速传感器的交流信号计算出车轮速度、滑移率和车轮的加、减速度。把这些信号加以分析，对制动压力发出控制指令。电子控制器能控制自动压力调节器，对其它部件还具有监控功能； （3）自动压力调节器，依靠控制器送来的信息控制电磁阀动作，从而调节制动力的强弱，使车轮的滑移率接近于最佳值。自动压力调节器可分为真空式、液压式、机械式、空气式、空气液压加力式等。 5.1.3汽车ABS分类——按结构与原理 （1）液压制动系统ABS。广泛应用于轿车和轻型载货汽车上，可分为整体式和分离式。整体式ABS中，制动压力调节器与制动主缸结合为一个整体，其结构更为紧凑，美国车上常装用；分离式ABS中，制动压力调节器与制动主缸分别为独立的总成，日本丰田公司生产的各型车装用此类型。 （2）气压制动系统ABS。主要用于中、重型载货汽车上，所装用的ABS按其结构原理主要分为2种类型：用于四轮后驱动气压制动汽车上的ABS和用于汽车列车上的ABS。 （3）气顶液制动系统ABS。兼有气压和液压两种制动系统的特点，应用于部分中、重型载货汽车上。按其结构原理又可分为2种类型：一种是通过气顶液动力缸输入空气压力来控制制动压力的ABS；另一种是直接控制由气顶液动力缸输出到各车轮制动器的制动液压力的ABS。 5.1.3汽车ABS分类——按控制方式 模仿控制方式是在控制过程中，记录前一控制周期（即从制动减压到增压过程）中的各种参数，再按这些参数规定出下一控制周期的控制条件。此种控制方式更接近理想的制动控制，它能对制动过程中的各种因素（如制动时的路面条件、使用的档位等）的影响及时修正，在各种路面或行驶条件下紧急制动时，使车轮滑移率的变化范围更窄。 预测控制方式是预先规定控制参数和设定值等控制条件，然后再根据检测的实际参数与设定值进行比较，对制动过程进行控制。根据控制参数不同，又可分为3种形式，即以车轮滑移率为控制参数的ABS、车轮角减速度为控制参数的ABS、以车轮滑移率和车轮角减速度共同为控制参数的ABS。 5.1.3汽车ABS分类——按布置形式 ABS的布置形式是指轮速传感器的数量、制动压力调节器的通道数和对各车轮制动器制动压力的控制方式。 （1）四传感器、四通道、四轮独立控制的ABS。此类ABS适用于双制动管路为前、后轮独立布置形式的汽车。它具有4个轮速传感器和4个控制通道，系统根据各轮速传感器的信号分别对各车轮进行单独控制。 采用此类ABS的汽车，制动效能和制动时的操纵性最好，但在左、右车轮所处的路面条件不同时，汽车制动时的方向稳定性较差，主要原因是在此种路面上同轴左、右车轮的制动力不等，易造成汽车制动跑偏。 5.1.3汽车ABS分类——按布置形式 （2）四传感器、四通道、前轮独立—后轮低选控制的ABS。此类ABS适用于双制动管路为交叉形式以X形布置的汽车。它具有4个轮速传感器和4个控制通道，系统根据各轮速传感器的信号分别对两前轮进行单独控制，而对两后轮按选择方式控制，且一般采用低选择控制，即以易抱死的后轮为标准对两后轮进行控制。 低选控制：对同一车轴两侧车轮同时施加制动压力控制，大小由附着系数低的那侧车轮来决定。 采用此类ABS的汽车，制动时的操纵性和方向稳定性均较好，但制动效能差。主要原因是在各种路面上，两后轮获得的制动力均相等，但制动力的大小以易抱死的后轮为标准，另一侧后轮不能获得最大的制动力。 5.1.3汽车ABS分类——按布置形式 （3）四传感器、三通道、前轮独立—后轮低选择控制的ABS。此类ABS适用于双制动管路为前、后轮独立布置形式的汽车。它采用4个轮速传感器实现两前轮的单独控制和两后轮的低选择控制。 （4）三传感器、三通道、前轮独立—后轮低选择控制的ABS。此类ABS仅适用于双制动管路为前、后轮独立布置形式且采用后轮驱动的汽车。后轮的速度信号由装在差速器上的一个测速