基于光电鼠标移动机器人室内定位方法.PDF

电子发烧友 电子技术论坛 基于光电鼠标的移动机器人室内定位方法 1 2 1 唐琎 白涛 蔡自兴 1、中南大学信息科学与工程学院，湖南长沙 410083 2 、Department of Electrical Computer Engineering, Dalhousie Uiverisity, Halifax, Canada tjin@ tel 摘要: 介绍通常的定位方法和背景知识后，提出了使用光电鼠标来提高航迹推算法法精度的方法。仿真显 示该方法比传统的航迹推算法法要好。 关键词：移动机器人，定位，光电鼠标，传感器融合 中图分类号：TP242.6 文献标识码：A 1、前言(Introduction) 移动机器人在许多领域扮演着重要角色，在其的应用过程中，最重要的是要让机器人随时知道自己位 姿，否则不能完成其它工作[1] 。因此，移动机器人的定位吸引了众多研究者的注意。 移动机器人上的传感器进行工作时，获得的信息通常都有不确定性，不能完全描述外界环境[1] 。移动 机器人定位的难度之一也就是这种不确定性。因此，有必要融合来自各传感器的互补或者冗余数据，把不 同传感器的信息转换为对机器人位姿的可靠估计。进行数据融合时需要首先收集传感器的原始数据，然后 使用预先定义好的算法对数据进行处理，最后根据处理结果做出决策。本文提出的定位方法中就需要进行 数据融合以改善定位结果。 可以把定位方法分为两大类：即航迹推算法和三角测量法。三角测量定位法通过解一组传感器位置与 [1] 。这组方程通常是非线性的。 已知地标间几何关系的方程来确定位置 航迹推算法是一种广泛应用的直接进行移动机器人定位的方式。它不依靠外部参照物，通常在驱动轮 上安装旋转光电编码器，测量旋转角度，再利用机器人的机械特性计算出机器人离开出发点的距离和方位， 从而得到机器人的位姿信息。在此过程中，累加是不可避免的。本文的方法本质上是航迹推算法，但它不 依赖于机器人内部的机械特性。 由此可见，从本质上来说航迹推算法是一个对较小的有误差的运动进行积分的过程。随着运动的持续 进行，误差会越来越大。因此传统的航迹推算法只在有限的时间和距离内才较为精确。在实际应用中，传 [2] 统的航迹推算法常常在移动 10 米后，误差就不可接受了 。 传统的航迹推算法的误差来源有多个，可以把这些误差分为两大类。 1、系统误差：每一个运动周期都会发生的误差。导致系统误差的主要原因有：编码器的分辨率（空 间或时间）、轮子直径的误差、测量基准的不准确、外部参考工具的不准确。系统误差相对来说较为容易 建模和纠正。 2 、非系统误差：在移动过程中随机发生的误差。这包括：主动轮的打滑和反冲、由于负重变化而导 [3] 致的轮子直径变化、路况。消除非系统误差需要更为复杂的模型 。 为了更为准确地使用航迹推算法，研究人员提出了多个位姿误差的较为复杂的统计学模型[3] 。尽管如 此，效果并不显著。 本文提出的利用光电鼠标进行机器人定位的方法能够有效地避免这些误差。 _______________________________________________________ 国家自然科学基金重点项目） 1 电子发烧友 电子技术论坛 2、利用光电鼠标来定位移动机器人(Localize mobile robot with optic mouse) 在航迹推算法中为了防止误差累积到不可接受的地步，主要有两类方法：其一，让移动机器人不断从 外界获取位置信息以更新航迹推算法的数据，这实际上是一种数据融合的过程；其二，使用精确的里程计， 把每一步的误差都降至非常小，最后的累加误差也就不大了。本文提出使用光电鼠标为解决积累误差提供 了一个新思路。 这里的光