平台式惯性导航原理分析.ppt

第五章 平台式惯性导航系统原理 5．1 惯导系统的分类及平台式惯导的基本问题 5．1.1 惯导的分类 从加速度计的原理可知，加速度计的输出是沿加速度计敏感轴方向的比力，比力中含有载体绝对加速度信息。如果在载体上能得到三个敏感轴互相正交的加速度计输出信号，同时又能获知各加速度计敏感轴的准确指向的话，就可以完全掌握载体的运动加速度，结合载体的初始运动状态(速度、位置)，就能推算载体的瞬时速度、位置。这是惯性导航系统实现定位的基本思路。; 对加速度计输出信号的采集并不困难，如何准确获知加速度计敏感轴的指向呢? 　　根据获知加速度计敏感轴的指向有两种方法，可将惯导分成两大类： 　　一是平台式惯导，这种惯导中有一三轴陀螺稳定平台，加速度计固定在乎台台体上，其敏感轴与平台稳定轴子 平行，系统使平台的三根稳定轴模拟一种导航坐标系，导航坐标系轴的指向是可知的。这样就保证了加速度计敏感轴指向的可知性。例如让平台的三根稳定轴始终指向当地地理坐标系三根轴(东、北、天)，那么与平台稳定轴平行的加速度计敏感轴也就指向东北、天。;平台式惯导特点； 　　能直接模拟导航坐标系，导航计算比较简单。此外，惯导平台能隔离载体的角运动，给惯性测量元件提供较好的工作坏境，系统的精度较高。 　　不利的方面是平台本身结构复杂、体积大、制造成本高。 ;　　另一类惯导系统中没有稳定平台，而是将加速度计和陀螺仪的基座与载体直接固联，载体转动时，加速度计和陀螺仪的敏感轴指向也是跟随转动的。系统通过陀螺仪测量载体的角运动，通过计算得到载体的姿态角，也就确定出了加速 度计敏感轴的指向。再通过坐标变换，将加速度计输出的比力信号转换到一导航计算比较方便的导航坐标系上，进行导航计算。这种系统就是捷联式惯导系统。;平台惯导;捷联惯导过程;数学平台就是建立方向余弦阵（姿态阵），在初始对准时，建立起方向余弦阵　　在运动过程中，不断求解方向余弦阵的微分方程　;　　该系统特点 　　由于没有平台实体，结构简单、体积小、维护方便； 　　但惯性元件直接装在载体上，工作环境???劣，对元件要求很高。同时，由于加速度计输出的加速度分量是沿载体坐标系轴向的，需经计算机转换到某种导航坐标系中去，计算量要大得多。 ;　　平台式惯导系统依据所选用的导航坐标系的不同，又可分为空间稳定惯导系统和当地水平惯导系统。 空间稳定惯导系统中的惯导平台相对惯性空间保持稳定，即处于几何稳定状态。 　　这种惯导的平台所模拟的导航坐标系是惯性坐标系。 　　由于惯导平台相对惯性空间没有转动，加速度输出信号中不含有哥氏加速度成分，但含有重力加速度分量，计算导航参数时，必须通过计算才能消除重力加速度的影响。;　　同时，由于所获取的加速度是相对惯性空间的．由此求出的速度、位置也是相对惯性参照系的，故要进行坐标变换方能得到相对地球的导航参数。空间稳定惯导系统的平台结构较简单，但计算量较大。 　　这种系统主要用于宇宙航行及弹道式导弹中。空间稳定惯导系统又称为解析式惯导系统。 ;　　当地水平惯导系统的导航坐标系是一种当地水平坐标系，即平台有两根稳定轴(xp、 yp)保持在当地水平面内，另一根稳定轴(zp)与当地垂线重合。对于平面二维定位来说，如舰船导航，不需要高度测量，只需要安装两个加速度计，使其敏感轴互相垂直并与平台的两根水平稳定轴子行。 　　由于平台保持水平，沿两根水平轴向的比力分量中不含有重力加速度分量，这样就不需要补偿比力中的重力加速度成分，避免了因估算重力加速度不准带来的误差，精度相对较高。 　　当地水平惯导系统又称为半解析式惯导系统。舰船、飞机等贴近地面的载体中使用的惯导系统多半为当地水平惯导系统。;当地水平惯导系统根据平台两根水平轴指向的不同还可再分为： (1)指北方位惯导系统，又称指北方位半解析式惯导系统。这种系统在工作时，平台的三个稳定轴分别指向地理东向、地理北向、当地地平面的法线方向。即平台坐标系oxpypzp，模拟了当地地理坐标系oxtytzt ; (２)自由方位惯导系统。这种系统在工作时，平台的zp轴不跟踪地理坐标系绕zt轴转动，而是相对惯性空间保持稳定，因此yp(xp)轴不指向地理北向(东向)，而是与北向(东向)有称为自由方位角 的夹角。 　(3)游动方位惯导系统。这种系统与自由方位惯导系统类似．工作时，平台的zp轴不跟踪由载体相对地球自转引起的地理坐标系绕zt轴的角速度分量，因此yp(xp)轴也不指向地理北向(东向)，而是与北向(东向)有称为游动方位角α(t)的夹角。 ;5．1。2 平台式惯导的组成及基本问题 1．平台式惯导的基本组成 图5—I为平台式惯导的一般组成结构示意图。平台式惯导系统由三轴陀螺稳定平台(含陀螺仪)、加速度计、导航计算机