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工业焊接机器人发展剖析 　　摘要：根据焊接机器人的国内外研发及应用现状，分析现有焊接机器人在工业生产中的应用优势及存在的主要问题，探讨其需要解决的关键技术，展望其未来的主要发展方向，旨在为焊接机器人在工业制造业中广泛应用提供参考。 　　关键词：焊接机器人；智能化；控制技术；自动化 　　中图分类号：TG456；TP242.2 文献标识码：A 文章编号：1674-1161（2016）05-0060-02 　　焊接技术是衡量一个国家工业制造业发展水平的重要指标。随着工业生产技术的快速发展，对焊接技术的要求越来越高。根据使用环境对焊接产品提出动载荷、强韧度、高压性、耐高温性、抗低温性和耐腐蚀等多项要求；从焊接产品安装结构形式上提出焊接零件加工厚度、焊接成型美观与安装尺寸精度等要求；从焊接材料选择上提出焊材与母材机械性能与物理性能的要求。 　　焊接生产过程可分为人工焊接和机器人焊接2种。人工焊接效率低下，而且工作环境恶劣，劳动强度和负荷高，不适于焊接铝、钛等活泼金属，以及难溶金属、低熔点金属。机器人焊接生产效率高，焊接成型较完美，且可焊接活泼、难溶及低熔点金属，通过固定程序消除人为不可控因素，可保证焊接产品的品质。 　　1 焊接机器人应用优势 　　众所周知，焊接是一个高技术的工作，要求从业人员除具有高超的焊接技能、丰富的实践工作经验、稳定可靠的焊接水平外，还要能在多烟尘、高危险、大热辐射量的恶劣环境中工作，对从业人员的身体伤害严重。焊接人员从业周期短，熟练技术工培养周期长，导致从业人员素质水平良莠不齐，生产产品质量无法保证。工业机器人的出现，减轻了焊接从业人员的劳动强度，使他们远离高危险、热辐射量大的恶劣环境，通过固定的控制程序与路径保证焊接质量。 　　焊接与其他的工业加工过程不同，被焊接件在焊接部位局部加热、冷却时产生焊接应力，发生局部变形，导致焊缝轨迹发生变化，零件产品的尺寸精度、外形形状发生改变，无法满足装配要求。有经验的焊工从业人员可以根据观察焊缝的实际位置，适时调整焊枪角度、焊接姿态、焊枪行走速度、焊缝焊接顺序、焊机工艺输入参数，保证焊接质量水平。焊接机器人要完成此项工作，必须对焊接物在焊接过程中发生的变化进行时时跟踪，再根据情况对焊枪位置和状态进行调整。 　　焊接过程中存在强烈的弧光、噪声、烟尘、焊接短路、电流强磁场等复杂因素，焊接机器人提取焊缝检测信号特征很不稳定。因此，焊接机器人早期的应用领域比较狭窄，多应用于汽车装配生产线上的电阻点焊。原因在于电阻点焊的运动过程相对少，动作比较单一，焊缝的焊接长度短，控制程序操作方便，且不需要对焊缝轨迹进行时时跟踪反馈，对焊接机器人的运动定位精度和动作重复精度、程序控制准确性要求比较低。点焊机器人在汽车装配生产线上的大量应用，提高了汽车装配零部件的焊接生产效率与成品质量，电子控制程序使焊接机器人具有柔性工作特点，即只要改变电子控制程序，就可在同一条生产流水线上对不同车型装配零部件进行焊接。 　　随着电子科技的快速发展，为了对焊接机器人的速度、精度、动作进行精准控制，研发了电弧传感器技术，使焊接机器人能够准确应对焊缝变化，对过程进行时时跟踪，再根据情况对焊枪位置和状态进行调整。此后，焊接机器人的应用从比较单一的电阻电焊发展到汽车零部件、零件装配过程中的电弧焊。 　　另外，电弧焊接机器人不仅在汽车制造业中使用，还涉及电弧焊其它制造工业，如船舶制造业、交通车辆制造业、锅炉压力容器件、重型机械零部件，用范围日趋广泛，在数量规模上将赶超点焊机器人，成为工厂制造业的新宠儿。 　　2 焊接机器人国内外应用现状 　　机器人在80年代前发展缓慢，直到90年代，计算机技术、网络通信技术、电子信息技术的快速发展，推动机器人产业快速发展，使机器人的制造水平、反应速度、运动精度、运行可靠性等指标不断提高。工业规模化、零件通用化、产品标准化生产让机器人的制作成本、使用成本降低，使大批量采购、使用成为可能。据不完全统计，全世界一大半的工业机器人从事着各种各样的焊接工作。焊接机器人具有焊接质量稳定、改善劳动环境、生产效率高等优点，因此，西方国家加大焊接机器人数量，建设标准的自动化、智能化无人流水生产线，用于汽车零部件、工程、通用机械的金属结构件生产。 　　我国从20世纪80年代开始进行机器人研究与开发，目前基本掌握了相关工业制造、控制系统硬件生产和软件开发、运动行走轨迹选择等技术，可独立生产机器人核心关键零部件，开发多种工业机器人，特别是用于汽车制造生产线上的电弧焊机器人。 　　但整体上来看，我国的焊接机器人制造水平还不高，如产品的工作可靠性能不稳定，工业应用领域起步晚、应用范围小、生产技术落后、软件开发时间周期长，应用产业的规模小，未形成焊接制造机器人产业链。目前，我国焊接器人发展模