考虑控制受限的近距离星间相对姿轨耦合控制.PDF

( ) / 清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期 ISSN１０００Ｇ００５４ ２０１８ ５８ ３ １５１８ / 　 ( ), , , CN１１Ｇ２２２３N 　JTsinhuaUniv SciTechnol ２０１８ Vol．５８ No．３ ３１１Ｇ３１６ g 考虑控制受限的近距离星间相对姿轨耦合控制 陶佳伟, 张 涛 　 　 ( , ) 清华大学 自动化系 北京 １０００８４ : 摘 要 针对航天器交会对接近距离段的相对姿轨耦合控 , 　 随着航天技术的不断发展与进步 很多复杂的 , 、 , 制问题 考虑存在参数不确定性 外部干扰以及控制受限 航天任务要求航天器与目标之间的相对位置和相对 . 该文提出了一种考虑控制受限的鲁棒 自适应控制方法 利 . , 姿态同时以高控制精度达到期望状态 但是 传统 用自适应控制技术估计模型参数的不确定性及外界干扰上 方法对航天器轨道和姿态的建模与控制是分开处理 , . 界 有效地提高了控制系统的鲁棒性 同时通过引入辅助饱 , , 的 由于忽略了轨道和姿态之间的耦合特性 将严 , 和分析系统来补偿执行机构的饱和非线性 进而满足执行 重影响控制精度. , 机构的幅值受限要求 确保执行机构饱和受限约束条件下 , 针对该问题 需要研究航天器相对轨道与姿态 , 跟踪误差的最终一致有界性 并采用 Launov方法严格证 yp . [] 耦合建模与控制 文 建立了考虑各种约束条件 １ . 明了闭环系统的全局稳定性 最后通过数值仿真验证了控 . 的相对轨道与姿态的非线性耦合动力学模型 在考