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目录 平衡车控制 电磁平衡车资料 百度云：/s/1sklX6wd（包含一个PDF和视频） 资料十分重要，请仔细研读，所有平衡车队伍都是在这个资料的基础上实现的快速运动。 平衡车车模的设计： 原始 改装之后 第十届二队车模 控制原理 控制原理 控制原理 角度控制（直立）PD控制 Out1 = Kp * θ + Kd * w1（θ角度的偏移量，w1角速度） 速度控制（速度）（位置式和增量式）PI控制 Out2= Kp * SpeedError（仅P控制，也可实现目标） 方向控制（方向）PD控制 Out3 = Kp * DirError + Kd * w2（ w2 角速度大小） 总控制量的合成 TotalOutLeft = Out1 + Out2 + Out3 TotalOutRight = Out1 + Out2 - Out3 角度数据处理（互补滤波、卡尔曼滤波） 互补滤波 平衡车的几点建议： 1、前期：直立控制，目标是稳定的直立 2、后期：加速，调整机械结构（往轻巧方向） 3、对于平衡车很重要的几点是：结构的轻巧，重心低，转动惯量小，加速度和陀螺仪的安装要最好水平度、垂直度好。 4、刚性连接，若是底座太软，直立难度较大 5、推荐车模-E车模（D车模平衡控制上较难） 6、参数调节采用按键+显示屏模式（程序里改和串口里改参数效率较低）[缺点：断电参数会重置，所以做好参数记录工作] 线 性 CCD 线性CCD原理 只能采集一行数据 摄像头 线性CCD 128个光电管对应128个积分像素电路 每个像素采集的灰度值正比于光强和积分时间 Vout = Vdrk + R*Tint Vdrk --死区电压 与CCD本身有关 SI上升沿 启动内部复位，同时切断采样电路--hold SI下降沿 开始输入采集到的电压值 线性CCD TSL1401 一般模块基本是5根引脚，也有6根引脚的出现 GND VCC SI AO CLK GND SI CLK VCC AO AO2 GND - 地线 VCC - 电源 SI - 串行输出、定义输出序列的开始 CLK - 时钟 AO - 模拟量输出（需用ADC模块采集）（建议） AO2 - 加运放的模拟量输出（ADC模块采集）（不建议） 线性CCD上位机使用（拉普兰德） 线性CCD数据 - data[128] 实际发送数据 - buf[129] 前128位为实际数据，后面一位为OxFF是一个 终止信号（为上位机识别出这一帧的数据） 若data[128]中有255的数据值，就需要将他们值减1变为254才能发送，不然就识别成终止信号了 线性CCD中线识别 可以参考群共享（线阵CCD赛道辨识鲁棒算法讲解by董世谦） 线性CCD使用几点建议 1、曝光的自适应（亮度最高在100左右） 2、跑道边界识别的自适应 3、可以使用多个线性CCD协助跑道识别（例如两个CCD：一个远，一个近） 4、在中断里控制曝光时间（比较准和稳定） 开发工具（IDE） PE和IAR配合使用 教程：/module/forum/thread-592702-1-1.html 百度云链接：/s/1btokxC 缺点：有BUG，PE是英文，配置元件和模块的时候上手可能比较难 已知bug1：在已有的工程上，PE新生成的一些component可能无法自动更新到IAR工程上 解决办法：重新connect info文件 已知bug2：当开着IAR时（IAR打开了指定的工程），在PE已有的工程基础上，新生成component或者更改component的配置的时候，会出现IAR无法编译链接时候的出错 解决办法：关掉IAR工程，PE重新生成代码，打开IAR（必要的时候可能要重复bug1的解决办法） PE和MDK（keil）的配合使用 比较麻烦，也有不少bug，有兴趣可以网上搜一下。（不再介绍） 我们第十届使用的是PE和MDK绑定方式，主要考虑keil比较好用，实际上会有很多问题 几点建议 几点建议 1、函数名、参数命名规范 2、理清程序的逻辑 3、上手的顺序：单片机的IO口使用，PWM波的使用，串口使用（数据的传输），中断使用（包括时钟的内部中断及可能需要的外部中断），AD模块使用，IIC模块使用等。可以先软件后硬件。 4、对于电路部分，强调不能使用现成模块（驱动电路、母板电路、电源电路、电磁传感器、以及一些其他的可能模块），可以使用指定的现成模块（线性CCD，摄像头，按键（最好自己画）、OLED显示屏、超声波传感器）等。（以规则为主） 几点建议（续） 5、建议的芯片：一般K60比较多，如果用的话，大家可以用K60DN512的芯片，最小系统板建议用一样的，因为会有很大可能烧芯片，到时候方便更换。 6、9s12芯片也是建议的，k